[发明专利]双体机器鱼无效
| 申请号： | 200710144484.7 | 申请日： | 2007-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN101157381A | 公开（公告）日： | 2008-04-09 |
| 发明（设计）人： | 季宝锋;孙艳杰;陈东良;贾守波;刘增文;王立权;常媛媛;张永锐 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36;A63H11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器 | ||
【权利要求书】：
1.一种双体机器鱼，它包括机器鱼的鱼头部分，其特征是：在鱼头部分后面安装有两套尾部摆动驱动机构，两套尾部摆动驱动机构并排与鱼头相连。
2.根据权利要求1所述的双体机器鱼，其特征是：所述的尾部摆动驱动机构由一级四连杆机构和尾部连杆组成，其构成包括杆(2)、L形连杆(4)、杆(6)、杆(8)；杆(8)的两端分别与杆(2)、L形连杆(4)的一端通过转轴(1)、转轴(7)铰接，且其铰接点处与鱼头部分连接；杆(6)的另一端通过转轴(3)与L形连杆(4)的一端铰接；L形连杆(4)的转折点处通过转轴(5)与杆(2)的另一端铰接。
3.根据权利要求1所述的双体机器鱼，其特征是：所述的尾部摆动驱动机构由两级连杆机构关节和尾部关节组成；其组成包括两个驱动电机(11)、(33)，由杆(9)和杆(10)、杆(32)和杆(31)组成的两个曲柄遥杆组件，滑槽(12)，两个滑杆(13)、(30)，由L形杆(17)、杆(29)组成的一级推进关节，由L形杆(22)、杆(24)、杆(26)、杆(28)组成的二级推进关节，由L形杆(20)、杆(19)、杆(18)、杆(16)、杆(15)、杆(14)组成的三级推进关节。
4.根据权利要求3所述的双体机器鱼，其特征是：所述的尾部摆动驱动机构由两级连杆机构关节和尾部关节组成，其驱动电机为一个双输出轴驱动电机。
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