[发明专利]具有可调整的精确度的车辆调节控制设备

权利要求书

1.一种用于具有自动控制的车辆(4)的精确停止的调节控制设备(10)，所述设备(10)包括：

能够接收所述车辆(4)的至少一个观测到的运动学变量的观测到的运动学输入(44，46)，

能够接收非调节控制定位点信号的预定的定位点输入(42)，

能够向所述车辆(4)提供至少一个动态调节控制值的调节控制输出(40)，所述调节控制输出(40)取决于所述观测到的运动学输入(44，46)和依据所述设备(10)的预定的特性传递函数的所述定位点输入(42)，所述传递函数包括至少一个固有参数(K，τ)，

其特征在于，所述设备(10)包括能够通过适应控制修改至少一个固有参数(K，τ)的适应控制单元(60)，所述适应单元取决于所述观测到的运动学输入(44，46)和所述定位点输入(42)。

2.根据权利要求1所述的调节控制设备(10)，其特征在于，所述设备(10)包括两个可更改的固有参数(K，τ)，所述第一个参数(τ)是与所述车辆相关的动态响应延迟且所述第二个参数(K)是动态调节偏置控制。

3.根据权利要求1或2所述的调节控制设备(10)，其特征在于，所述适应控制取决于所述观测到的运动学输入(44，46)和期望的运动学值之间的差值，所述期望的运动学值由与所述车辆(4)相关的预定的动态响应模型(52)和所述定位点输入(42)确定。

4.根据权利要求3所述的调节控制设备(10)，其特征在于，所述适应控制量(K，τ)还取决于至少一个收敛参数(C₁，C₂)，所述收敛参数取决于调节控制量(Reg_int)。

5.根据权利要求4所述的调节控制设备(10)，其特征在于，所述控制函数(K，τ)被分类，类别依据所述观测到的运动学输入(44，46)与所述期望的运动学值的差值以及所述至少一个收敛参数(C₁，C₂)来定义。

6.根据权利要求1至5中任何一项所述的调节控制设备，其特征在于：

所述定位点输入是用于所述车辆(4)的减速定位点的接收输入(42)，

所述观测到的运动学输入包括观测到的速度的接收输入(44)和观测到的减速的接收输入(46)，

所述调节控制输出是用于给所述车辆(4)提供减速调节控制信号的输出(40)，

且所述调节控制输出包括一组所述设备(10)的传递函数的组成单元(52，56，58，61)。

7.根据权利要求6所述的调节控制设备(10)，其特征在于，所述调节控制设备(10)包括：

模型单元(52)，所述模型单元(52)表示所述车辆(4)对所述减速定位点的期望的动态响应，并且所述模型单元(52)允许所述车辆(4)的期望的减速被确定为期望的运动学值，

单元(54)，所述单元(54)用于比较所述期望的减速信号和所述观测到的减速信号，

调节单元(56)，所述调节单元(56)用于提供用于校正所述期望的减速与所述观测到的减速的差值的反馈控制信号，

综合单元(58)，所述综合单元(58)用于确定作为所述定位点信号和所述反馈校正信号的函数的调节控制信号。

8.根据权利要求6或7所述的调节控制设备(10)，其特征在于，所述适应控制单元(60)包括：

用于接收所述减速定位点的适应控制单元(60)的第一输入(94)，

用于接收所述观测到的减速的第二适应控制输入(91)，

通过比较所述期望的减速的时间变化曲线和所述观测到的减速的时间变化曲线得出的响应时间估计量，

至少一个表示停止精确度的收敛参数(C₁，C₂)统计学估计量，所述估计量取决于所述车辆的观测到的减速和所述车辆的减速定位点。

9.根据权利要求7或8所述的调节控制设备，其特征在于，所述调节单元(56)包括：

用于接收所述期望的减速与所述观测到的减速的差值的调节单元输入(80)，

提供作为积分控制的积分型调节分量的输出(83)，

并且所述适应单元(60)包括连接到所述调节单元(56)的积分控制输出(83)的第三输入(92)。