[发明专利]自动仓库

说明书

技术领域

本发明涉及自动仓库，特别涉及自动仓库的收纳效率的改善。

背景技术

已知有如下的自动仓库，该自动仓库相对于旋转搁架设置用来使移载装置升降的柱、使旋转搁架旋转以使期望的仓口(間口)朝向移载装置侧、并且使移载装置升降到目标搁架的高度来执行移载动作(专利文献1)。在该自动仓库中，能够相对旋转搁架的任意仓口取放物品。而由于在移载装置及/或其升降机构中有高度方向的宽度，所以沿着搁架的高度方向产生无效空间(dead space)，自动仓库的收纳效率降低。

【专利文献1】日本特开平4-292312号公报

发明内容

本发明的目的是改善自动仓库的收纳效率。在技术方案2的发明中追加的课题是至少使一对移载装置相互不干涉地动作。在技术方案3的发明中追加的课题是进一步改善收纳效率。

本发明提供一种自动仓库，将从基部侧向前端侧配置有上下重叠的多个部件的移载装置安装在沿着柱升降的升降台上，在与搁架之间移载物品，其特征在于，至少设有一对上述移载装置，并且至少一对移载装置的一个从基部侧向前端侧将上述多个部件按从下向上的顺序配置，移载装置的另一个从基部侧向前端侧将上述多个部件按从上向下的顺序配置，对于搁架的最上层使用上述一个移载装置，对于最下层使用上述另一个移载装置。

优选的是，上述搁架是以垂直方向的轴为中心旋转的旋转搁架，将上述至少一对移载装置分别对置于旋转搁架而配置。

此外，优选的是，沿着上述柱使一对升降台升降，在该一对升降台上配置有上述至少一对移载装置。

发明效果：

在本发明中，至少一对移载装置的一个能够从搁架的最上层移载，另一个能够从搁架的最下层移载，作为整体，从搁架的低位置到高位置能够进行移载。因此，能够不设置移载装置的高度方向的厚度量的无效空间而设置搁架，物品的收纳效率提高。

搁架并不限于旋转搁架，也可以是固定的搁架，但在固定的搁架中需要使移载装置的柱行进，两台移载装置有可能干涉。相对于此，如果使用旋转搁架，则多个移载装置不会相互干涉，所以移载装置的工作效率增加，能够缩短入出库的循环时间。

如果沿着柱使一对升降台升降，则能够节约柱的设置空间等而实现省空间化，所以收纳效率提高，并且还能够提高柱的强度。

附图说明

图1是示意地表示实施例的自动仓库的俯视图。

图2是沿着图1的II-II截面示意地表示实施例的自动仓库的侧视图。

图3是沿着图1的III-III截面示意地表示实施例的自动仓库的侧视图。

图4是用实线表示下侧臂、用点划线表示上侧臂、以表示实施例中的上下臂的关系的图。

图5是表示实施例中的旋转搁架的结构的水平方向剖视图。

图6是示意地表示变形例的自动仓库的俯视图。

具体实施方式

以下表示用来实施本发明的优选的实施例。

【实施例】

图1～图5表示实施例的自动仓库2。自动仓库2设置在例如无尘室内，收纳半导体盒或标线片(reticule)的盒等的物品13，4是自动仓库2的框架，在其内部设有例如一对的旋转搁架6、7，该旋转搁架6、7是以垂直方向的轴为中心旋转的。在旋转搁架6、7的内部设有空气通路8，由图2所示的风扇过滤器单元26等供给清洁空气或清洁气体等。此外，优选地在旋转搁架6、7的内部设置旋转驱动部10，使旋转搁架6、7旋转。12是搁架，被多个搁架承接部分隔开，并载置物品13。旋转搁架6、7既可以分别作为整体一体地旋转，也可以在上下方向上以每两个搁架或每3个搁架为单位将旋转搁架6、7上下分割为多个而独立地旋转。

14是柱，设在一对旋转搁架6、7之间，在其一个面与相反面上分别设有升降台16并各自独立地升降，在一个升降台上搭载有SCARA(具有选择柔顺性的装配机器人手臂Selective ComplianceAssembly Robot Arm)型臂18，在另一个升降台上搭载有SCARA型臂19。SCARA型臂18、19是移载装置的例子，20是SCARA型臂18、19的机械手(hand)。22、23是装载口(ロ一ドポ一ト)，SCARA型臂18使用装载口22，SCARA型臂19使用装载口23。此外，SCARA型臂18、19能够分别在旋转搁架6、7的两者之间移载物品。