[发明专利]控制装置和控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其根据控制输入对控制对象中的控制量进行控制，其特征在于，该控制装置具有：

控制量检测单元，其检测上述控制量；

参照参数检测单元，其检测上述控制对象中的上述控制量以外的参照参数；

目标值设定单元，其对成为上述控制量的目标的目标值进行设定；以及

控制输入计算单元，其根据上述参照参数，使用相关关系模型来计算用于前馈控制上述控制量的第1输入值，该相关关系模型表示该参照参数和该第1输入值之间的相关关系，该控制输入计算单元使用规定的反馈控制算法来计算用于反馈控制上述控制量以使其收敛于上述目标值的第2输入值，并根据上述第1输入值和上述第2输入值来计算上述控制输入；

上述控制输入计算单元具有：

误差参数计算单元，其根据上述控制量和上述目标值，计算表示应使用上述第1输入值来进行补偿的控制误差的误差参数；

影响程度参数计算单元，其使用影响程度模型来计算表示上述参照参数给上述误差参数带来的影响程度的影响程度参数，该影响程度模型表示该影响程度参数和上述参照参数的相关关系；

校正后误差参数计算单元，其通过利用上述影响程度参数校正上述误差参数来计算校正后误差参数；

模型修正单元，其根据该校正后误差参数来修正上述相关关系模型；以及

第1输入值计算单元，其使用该修正后的上述相关关系模型来计算上述第1输入值。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

上述规定的反馈控制算法是应用了规定的第1响应指定型控制算法的算法，该第1响应指定型控制算法指定上述控制量和上述目标值中的一方和另一方的偏差向值0的收敛速度；

上述模型修正单元使用应用了规定的第2响应指定型控制算法的算法来计算修正值，并根据该修正值修正上述相关关系模型，所述第2响应指定型控制算法指定上述校正后误差参数向值0的收敛速度；

在上述规定的第2响应指定型控制算法中，上述校正后误差参数向值0的收敛速度被设定成比上述规定的第1响应指定型控制算法中的上述偏差向值0的收敛速度慢。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，上述控制对象是由可变进气机构吸入到气缸内的吸入空气量可自由变更的内燃机，上述控制量是该内燃机的混合气的空燃比，上述控制输入是向上述内燃机的供给燃料量，上述参照参数是表示上述可变进气机构的工作状态的工作状态参数。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，上述控制对象是以内燃机作为动力源的车辆，上述控制量是该车辆的车轮速度，上述控制输入是上述内燃机的输出，上述参照参数是该内燃机的输出的限制值和该内燃机的转速中的一方。