[发明专利]力控制增益变更方法以及模具缓冲机构控制装置

权利要求书

1.一种力控制增益变更方法，用于在通过伺服电动机(14)对与冲压机械(11)的滑块(12)相向配置的模具缓冲机构(13)进行力控制的控制电路中，变更作为力偏差(e)与速度指令值的比表示的力控制增益，其特征在于，具有如下步骤：

取得所述滑块(12)与所述模具缓冲机构(13)发生冲撞从而在两者间相互受到力(F)的状态下的所述两者间的移动量的差(M)；

对产生了所述移动量的差(M)时的所述力(F)进行检测；

在将包含所述滑块(12)和所述模具缓冲机构(13)的结构部分视为弹性结构时，根据在所述移动量的差(M)与所述力(F)之间成立的一定的比例关系来计算该结构部分的弹簧常数(K)；和

由在所述力控制增益与所述弹簧常数(K)的倒数之间成立的一定的比例关系，根据所述弹簧常数(K)来变更所述力控制增益。

2.一种模具缓冲机构控制装置(1)，通过伺服电动机(14)对与冲压机械(11)的滑块(12)相向配置的模具缓冲机构(13)进行力控制，其特征在于，具有：

移动量取得部(2)，其取得所述滑块(12)与所述模具缓冲机构(13)发生冲撞从而在两者间相互受到力(F)的状态中的所述两者间的移动量的差(M)；

弹簧常数计算部(3)，在将包括所述滑块(12)和所述模具缓冲机构(13)的结构部分视为弹性结构时，根据在所述移动量的差(M)与所述力(F)之间成立的一定的比例关系来计算该结构部分的弹簧常数(K)；以及

力控制增益变更部(4)，由在作为力偏差(e)与速度指令值的比表示的力控制增益和所述弹簧常数(K)的倒数之间成立的一定的比例关系，根据算出的所述弹簧常数(K)来变更所述力控制增益。

3.根据权利要求2所述的模具缓冲机构控制装置(1)，其特征在于，

所述力控制增益变更部(4)通过将在所述模具缓冲机构(13)的最佳控制状态下得到的规定的比例常数与由所述弹簧常数计算部(3)计算出的所述弹簧常数(K)的倒数相乘，来变更所述力控制增益。

4.根据权利要求3所述的模具缓冲机构控制装置(1)，其特征在于，

所述移动量取得部(2)，通过对由所述伺服电动机(14)的旋转速度求出的所述模具缓冲机构(13)的移动速度与所述滑块(12)的移动速度的差进行积分，来取得所述移动量的差(M)。

5.根据权利要求3所述的模具缓冲机构控制装置(1)，其特征在于，

在所述滑块(12)与所述模具缓冲机构(13)发生冲撞之后的规定时间内，根据所述弹簧常数(K)来变更所述力控制增益。

6.根据权利要求3所述的模具缓冲机构控制装置(1)，其特征在于，

在针对所述伺服电动机(14)的电流指令值为固定值的规定时间内，变更所述力控制增益。