[发明专利]位置测量装置、位置测量方法和位置测量程序

权利要求书

1.一种位置测量装置，其特征在于，具备：

距离测量部，向测量区域照射并扫描测量用脉冲束，基于该测量用脉冲束的反射光进行测距，以求得测量区域中的位置数据组；

数字摄像部，对上述测量区域进行摄像，以取得图像数据；

存储部，使上述位置数据组与上述图像数据相对应，存储从至少2个方向取得的至少2组的上述位置数据组和上述图像数据；

运算部，基于所存储的2个图像数据进行两图像的匹配，从而进行上述至少2个位置数据组的合成。

2.如权利要求1所述的位置测量装置，其特征在于，

还具备瞄准器，上述运算部用瞄准器设定上述测量区域，当测量区域的宽度超过1次摄像范围的情况下，对分割方式进行运算，对分割图像进行多次摄像，将分割图像进行合成，得到测量区域的图像。

3.如权利要求1所述的位置测量装置，其特征在于，

上述运算部根据上述位置数据组进行多边形网格化，使多边形网格与上述图像数据相对应。

4.如权利要求1所述的位置测量装置，其特征在于，

上述运算部对在上述2个图像数据中共同的至少3点以上进行大致设定，在以该3点以上为基准对一个图像进行坐标变换后，进行上述2个图像的匹配，利用由该图像匹配得到的坐标进一步进行坐标变换。

5.如权利要求1所述的位置测量装置，其特征在于，

上述运算部将在上述2个图像数据中共同的点大致设定为3点以上，在一个图像中设定包含共同点的所需区域的模板，在另一图像中设定比包含共同点的上述模板大的区域的搜索区域，对于上述模板的图像和上述搜索区域的图像，用最小2乘法进行图像匹配。

6.如权利要求4所述的位置测量装置，其特征在于，

上述运算部在对2个以上的位置数据组进行合成的情况下，设定至少3点以上的在位置数据组中共同的点，基于该点采用全部位置数据组进行坐标变换，调整整体位置数据组的合成。

7.一种位置测量方法，其特征在于，具有如下步骤：

第1步骤，向测量区域照射并扫描测量用脉冲束，基于该测量用脉冲束的反射光进行测距，求得测量区域中的位置数据组；

第2步骤，对上述测量区域进行摄像，以取得图像数据；

第3步骤，使上述位置数据组与上述图像数据相对应，存储从至少2个方向取得的至少2组的上述位置数据组和上述图像数据；以及

第4步骤，基于所存储的2个图像数据进行两图像的匹配，从而进行2个位置数据组的合成。

8.如权利要求7所述的位置测量方法，其特征在于，

在上述位置数据组与上述图像数据的对应中，根据上述位置数据组进行多边形网格化，使多边形网格与上述图像数据相对应。

9.如权利要求7所述的位置测量方法，其特征在于，具有以下步骤：

对在上述2个图像数据中共同的至少3点以上进行大致设定，在以3点以上为基准对一个图像进行坐标变换后，进行上述2个图像的匹配，利用由该图像匹配得到的坐标再进行坐标变换。

10.如权利要求7所述的位置测量方法，其特征在于，

在上述匹配中，将在上述2个图像数据中共同的点大致设定为3点以上，在一个图像中设定包含共同点的所需区域的模板，在另一图像中设定比包含共同点的上述模板大的区域的搜索区域，对于上述模板的图像和上述搜索区域的图像用最小2乘法进行图像匹配。

11.如权利要求9所述的位置测量方法，其特征在于，

在上述坐标变换中，在对2个以上的位置数据组进行合成的情况下，设定至少3点以上的在位置数据组中共同的点，基于该点采用全部位置数据组进行坐标变换，调整整体位置数据组的合成。

12.一种位置测量程序，其特征在于，执行如下步骤：

向测量区域照射并扫描测量用脉冲束；

基于该测量用脉冲束的反射光进行测距；

求得测量区域中的位置数据组；

对上述测量区域进行摄像，以取得图像数据；

使上述位置数据组与上述图像数据相对应，存储从至少2个方向取得的至少2组的上述位置数据组和上述图像数据；

基于所存储的2个图像数据进行两图像的匹配，从而对2个位置数据组进行合成。