[发明专利]双尾超磁仿生机器鱼

权利要求书

1.一种双尾超磁仿生机器鱼，其特征在于鱼体两头各有一个尾鳍推进机构，即鱼尾1和鱼尾2，尾鳍推进机构包含无磁的主体材料片和粘贴或涂镀在主体材料片两侧的超磁致伸缩材料，通过调节外部磁场频率和强度，调整鱼尾1和鱼尾2的摆动和波动模态，控制机器鱼向前或向后游动。

2.根据权利要求1所述的一种双尾超磁仿生机器鱼，其特征在于两个尾鳍具有不同的长度和不同的固有频率，当外界磁场频率接近鱼尾2的二阶固有频率时，位于鱼尾1的一阶与二阶固有频率之间，此时两个尾巴的摆动将驱动机器鱼向前游动；当外界磁场频率接近鱼尾1的二阶固有频率时，位于鱼尾2的二阶与三阶固有频率之间，此时两个尾巴的摆动将驱动机器鱼向后游动。

3.根据权利要求1和2所述的一种双尾超磁仿生机器鱼，其特征在于粘贴或涂镀在主体弹性材料片两侧用于模拟肌肉的超磁致伸缩材料的厚度；其分布函数满足

ξ(x)＝a+b·sin(k·x)+c·cos(k·x)+d·ch(k·x)+e·sh(k·x)

其中a，b，c，d，e，k是由材料常数，液体粘度和结构几何参数确定，ξ(x)是超磁材料厚度，x是尾鳍长度方向坐标。