[发明专利]压电式六维大力传感器

权利要求书

1.一种压电式六维大力传感器，其特征在于，压电式六维大力传感器由上平台(1)、下平台(2)、机械手手臂(3)、四只上平台连接螺栓(4)、六只上杆球铰(5)、六只连接杆上杆(6)、四只上下杆连接螺栓(7)、四只上下杆连接螺母(8)、六组压电石英晶片(9)、六只连接杆下杆(10)、六只下杆球铰(11)、四只下平台连接螺栓(12)、四个上平台凸台(a)、四个下平台凸台(b)、六个连接杆凸台(c)和六个连接杆凹槽(d)组成，四只上平台连接螺栓(4)分别安装在上平台(1)的四个凸台上，上平台(1)通过这四只上平台连接螺栓(4)与机械手手臂(3)上部相连，四只下平台连接螺栓(12)分别安装在下平台(2)的四个凸台上，下平台(2)通过这四只下平台连接螺栓(12)与机械手手臂(3)上部相连，上杆球铰(5)与上平台(1)铰链连接，下杆球铰(11)与下平台(2)铰链相连；连接杆上杆(6)一端为上杆球铰(5)，另一端有一个凹槽(c)，连接杆下杆(10)一端为下杆球铰(11)，另一端有一个凸台(d)，将压电石英晶片(9)嵌于连接杆上杆(6)的凹槽(c)内，连接杆下杆(10)的凸台(d)与连接杆上杆(6)的凹槽(c)相配合，通过四只上下杆连接螺栓(7)和上下杆连接螺母(8)将连接杆上杆(6)和连接杆下杆(10)安装在一起。