[发明专利]下肢关节康复训练器

权利要求书

1、一种下肢关节康复训练器，包括机壳(1)、底板(9)、搁腿板(6)、可调节脚支架(5)以及设置在机壳(1)内的传动机构及控制电路，其特征在于：位于底板(9)和搁腿板(6)之间设有金刚度机构(4)固定于连杆上，与连杆铰接有四根可调曲柄(3)；可调曲柄(3)属于从动的两根通过涨紧联接套(7)与轴承座(8)内的轴相联接；可调曲柄(3)属于驱动的两根通过涨紧联接套(7)与驱动轴相联接；底板(9)上固定有轴承座(8)和机壳(1)；所述的控制电路是由单片机(35)所组成的智能控制电路；其中由信号采集模块(28)所采集的监控信号与通过人机交互模块(27)所设定的控制信号传至单片机(35)，经单片机(35)处理后传到电机驱动模块(30)中。

2、根据权利要求1所述的下肢关节康复训练器，其特征在于：变刚度机构(4)由电机(14)、传动机构(19)、小齿轮(18)、弹簧套筒(23)、压缩弹簧(21)、压缩杆(22)、外齿条固定架(26)、内齿条固定架(25)组成；其中电机(14)通过传动机构(19)中的连接轴(17)与小齿轮(18)固定连接；小齿轮(18)与外齿条固定架(26)、内齿条固定架(25)上的齿条(20)相咬合；两个弹簧套筒(23)内置有两根压缩弹簧(21)并套在压缩杆(22)上，弹簧套筒(23)位于压缩杆(22)中间端的为活动端，另一端固定在齿条固定架(25)、(26)上；弹簧套筒(23)活动端设有档片挡住弹簧。

3、根据权利要求1所述的下肢关节康复训练器，其特征在于：所述的控制电路还设有信号采集模块(28)、数据通信模块(29)；数据通信模块(29)通过RS232总线与电脑连接；信号采集模块(28)由弹簧位置传感器(31)、主电机位置传感器(32)、扭矩传感器(33)、数模转换器(34)构成；所有传感器都将采集的电压信号输入数模转换器(34)转换成数字信号传给单片机(35)。

4、根据权利要求1所述的下肢关节康复训练器，其特征在于：变刚度机构(4)的两压缩杆(22)中间设有连接器(24)可通过各种固定连接与搁腿板(6)相连接。

5、根据权利要求1所述的下肢关节康复训练器，其特征在于：变刚度机构(4)中的传动机构(19)由蜗杆(15)、蜗轮(16)、连接轴(17)所构成，且蜗轮(16)与连接轴(17)固定为一体。