[发明专利]一种巡线机器人故障释放机构

权利要求书

1.一种巡线机器人故障释放机构，其特征在于：包括悬挂装置、挂钩(4)、升降装置、传动装置、抬升电机(11)及下线装置，悬挂装置吊挂于线路(8)上，上端与机器人的行走夹持机构(7)连接，下端通过转动副与挂钩(4)连接，挂钩(4)的两钩口与升降装置中拉钩(5)的两钩口在上下方位上分别相对设置，在发生故障时，挂钩(4)与升降装置连接，其中一个升降装置通过第一传动装置与抬升电机(11)输出轴连接，并通过第二传动装置与另一个升降装置连接，下线装置连接在悬挂装置下端，内置可释放的救援绳(19)，在发生故障时释放出救援绳(19)。

2.按照权利要求1所述巡线机器人故障释放机构，其特征在于：所述悬挂装置包括弹簧(1)、侧板(2)和滚轴(3)，滚轴(3)轴线垂直于线路(8)安装，水平放置在线路(8)的正上方，滚轴(3)两端通过转动副各与一个侧板(2)连接，线路(8)夹设在两个侧板(2)之间，侧板(2)通过弹簧(1)与行走夹持机构(7)连接。

3.按照权利要求1所述巡线机器人故障释放机构，其特征在于：所述升降装置包括拉钩(5)和支架(6)，拉钩(5)与支架(6)为螺母丝杠副结构。

4.按照权利要求1所述巡线机器人故障释放机构，其特征在于：所述第一传动装置由第一从动带轮(9)、第一同步带(13)和主动带轮(10)构成，第一从动带轮(9)与一个升降装置中支架(6)同轴，通过第一同步带(13)与主动带轮(10)安装在一起，主动带轮(10)和抬升电机(11)输出轴相连。

5.按照权利要求1所述巡线机器人故障释放机构，其特征在于：所述第二传动装置由第二从动带轮(14)、第二同步带(15)和第三从动带轮(16)构成，第二从动带轮(14)和第一从动带轮(9)同轴，通过第二同步带(15)与第三从动带轮(16)安装在一起，第三从动带轮(16)与另一升降装置的支架(6)同轴。

6.按照权利要求1所述巡线机器人故障释放机构，其特征在于：所述下线装置包括滑轮座(18)、定滑轮(17)、救援绳(19)、绳筒(20)、开筒电机(21)和电机安装座(22)，安装有定滑轮(17)的滑轮座(18)连接在悬挂装置下端，救援绳(19)一端固定在箱体(23)上，另一端通过定滑轮(17)置于安装在箱体(23)底部的绳筒(20)中，绳筒(20)的筒盖(24)通过螺母丝杠副与电机安装座(22)上的开筒电机(21)输出轴相连。