[发明专利]可变车轮定位车辆

权利要求书

1.一种可变车轮定位车辆，包括：

具有重心的车体；

多个车轮，所述多个车轮相对于所述车体可旋转地安装；

悬挂装置，所述悬挂装置操作布置在所述车轮与所述车体之间；

转向机构，所述转向机构操作连接于所述悬挂装置以改变所述车轮中的至少一个车轮相对于所述车体的方向；

操作连接于所述车轮中的至少一个车轮以驱动该车轮的驱动装置；

车轮位置改变机构，所述车轮位置改变机构操作连接于所述悬挂装置，以相对于所述车体沿着移动路径移动所述悬挂装置并且将所述悬挂装置保持在沿着所述移动路径的任何位置处；以及

车轮位置控制装置，所述车轮位置控制装置操作连接于所述车轮位置改变机构，以根据所述车辆的行驶状况向所述车轮位置改变机构发出移动指令，该移动指令改变沿与所述车体重心的加速度方向平行的方向测量的、所述车轮之一的中心旋转轴线与所述车体重心之间的车轮定位距离的。

2.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置改变机构操作连接于所述悬挂装置，以相对于定位在所述车辆单一位置处的中心点水平移动所述悬挂装置来改变车轮位置，使得所述车辆的轮距和轴距得以改变。

3.根据权利要求2所述的可变车轮定位车辆，其中，

所述车轮位置改变机构操作连接于所述悬挂装置，使得所有车轮可相对于定位在所述车体中心位置附近的中心点水平移动。

4.根据权利要求2所述的可变车轮定位车辆，其中，

所述车轮位置改变机构操作连接于所述悬挂装置，使得车轮移动路径形成单一的环形路径，其中所有车轮可相对于定位在所述车体中心位置处的中心点水平移动而不改变所述中心点与所述车轮之间的距离。

5.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置改变机构的车轮移动路径构作成使得所述车轮中的至少一个车轮可相对于定位在所述车辆的单一位置处的中心点水平移动，并且可与水平移动相结合地沿所述车辆的铅直方向移动。

6.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置还用以控制所述车轮位置改变机构，使得从朝向所述加速度方向定位的所述车轮之一到所述重心的所述车轮定位距离变得大于从相反于所述加速度方向定位的所述车轮之一到所述重心的所述车轮定位距离。

7.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置还用以根据进行计算所依据的目标车轮载荷改变所述车轮中至少一个车轮的车轮位置、以使所述车轮的驱动轮的车轮载荷大于所述车轮的非驱动轮的车轮载荷。

8.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置还用以根据基于目标车辆姿势计算的目标车轮载荷改变所述车轮中至少一个车轮的车轮位置。

9.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中还包括：

加速度矢量检测装置，所述加速度矢量检测装置用以检测所述车辆在水平面中的加速度矢量，其中所述车轮位置控制装置还用以根据检测的所述加速度矢量的方向改变所述车轮中至少一个车轮的车轮位置。

10.根据权利要求9所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置还用以将所述车轮分为第一组和第二组，第一组位于所述加速度矢量的一侧，而第二组位于所述加速度矢量的相对侧，以及所述车轮位置控制装置还用以根据所述第一和第二组中每一组的车轮之间的距离改变所述车轮的车轮位置。

11.根据权利要求1所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置用以选择所述车轮中的一个车轮作为保持固定的基准轮，并在改变车轮位置时改变选剩车轮的车轮位置。

12.根据权利要求11所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置用以选择所述车轮中的比所述车轮中的选剩车轮具有更大车轮载荷的一个车轮作为所述基准轮。

13.根据权利要求11所述的可变车轮定位车辆，其中

所述车轮位置控制装置用以选择所述车轮中的与所述重心的加速度方向最接近的一个车轮作为所述基准轮。