[发明专利]物体探测系统和物体探测方法

权利要求书

1.一种物体探测系统，其探测物体相对于宿主车辆的横向位置，其特征在于包括：

雷达探测装置(2)，其用于通过发射发射波和接收由所述物体(M2，M3)反射的反射波来探测与所述物体(M2，M3)相对于所述宿主车辆(M1)的所述横向位置相关的第一横向位置信息(Xm)；

图像探测装置(3)，其用于基于所捕获的所述物体(M2，M3)的图像来探测与所述物体(M2，M3)相对于所述宿主车辆(M1)的所述横向位置相关的第二横向位置信息(Xi)；

距离探测装置(2)，其用于探测所述宿主车辆(M1)和所述物体(M2，M3)之间的距离(Z)；以及

横向位置估算装置(4)，其用于基于所述第一横向位置信息(Xm)和所述第二横向位置信息(Xi)来估算所述物体(M2，M3)的所述横向位置，

其中当所述横向位置估算装置(4)估算所述物体(M2，M3)的横向位置时，所述横向位置估算装置(4)根据所述距离(Z)来改变每个分配给所述第一横向位置信息(Xm)的权数和分配给所述第二横向位置信息(Xi)的权数。

2.如权利要求1所述的物体探测系统，其中当所述距离(Z)增加时，所述横向位置估算装置(4)增加用于向所述第一横向位置信息(Xm)分配权数的第一加权系数(α)，而当所述距离(Z)减少时，所述横向位置估算装置(4)增加用于向所述第二横向位置信息(Xi)分配权数的第二加权系数(β)。

3.如权利要求2所述的物体探测系统，其中所述第一加权系数(α)和所述第二加权系数(β)的设定分别使用限定所述距离(Z)和所述第一加权系数(α)之间的关系的二维映射以及限定所述距离(Z)和所述第二加权系数(β)之间的关系的二维映射。

4.如权利要求2或3所述的物体探测系统，其中所述横向位置估算装置(4)通过合计由所述第一横向位置信息(Xm)乘以所述第一加权系数(α)而获得的第一横向位置值和由所述第二横向位置信息(Xi)乘以所述第二加权系数(β)而获得的第二横向位置值来估算所述物体(M2，M3)的所述横向位置。

5.如权利要求1至4中任一项所述的物体探测系统，其中所述雷达探测装置(2)是毫米波雷达(2)。

6.如权利要求1至4中任一项所述的物体探测系统，其中所述距离探测装置(2)是毫米波雷达(2)。

7.如权利要求1至4中任一项所述的物体探测系统，其中所述距离探测装置(2)是立体摄像机(3)。

8.如权利要求1至4中任一项所述的物体探测系统，其中所述图像探测装置(3)是立体摄像机(3)。

9.一种包括如权利要求1至4中任一项所述的物体探测系统的驾驶支持系统，其中所述驾驶支持系统包括防碰撞系统、车辆间距离控制系统和自适应巡航控制系统中的至少一个。

10.一种物体探测方法，其探测物体相对于宿主车辆的横向位置，其特征在于包括：

通过发射发射波和接收由所述物体(M2，M3)反射的反射波来探测与所述物体(M2，M3)相对于所述宿主车辆(M1)的所述横向位置相关的第一横向位置信息(Xm)；

基于所捕获的所述物体(M2，M3)的图像来探测与所述物体(M2，M3)相对于所述宿主车辆(M1)的所述横向位置相关的第二横向位置信息(Xi)；

探测所述宿主车辆(M1)和所述物体(M2，M3)之间的距离(Z)；以及

基于所述第一横向位置信息(Xm)和所述第二横向位置信息(Xi)来估算所述物体(M2，M3)的所述横向位置，

其中当估算所述物体(M2，M3)的所述横向位置时，分配给所述第一横向位置信息(Xm)的权数和分配给所述第二横向位置信息(Xi)的权数中的每一个根据所述距离(Z)变化。

11.如权利要求10所述的物体探测方法，其中

当所述距离(Z)增加时，用于向所述第一横向位置信息(Xm)分配权数的第一加权系数(α)增加，而当所述距离(Z)减少时，用于向所述第二横向位置信息(Xi)分配权数的第二加权系数(β)增加。

12.如权利要求11所述的物体探测方法，其中所述物体(M2，M3)的横向位置通过合计由所述第一横向位置信息(Xm)乘以所述第一加权系数(α)而获得的第一横向位置值和由所述第二横向位置信息(Xi)乘以所述第二加权系数(β)而获得的第二横向位置值来估算。