[发明专利]起重机

说明书

技术领域

本发明涉及一种起重机，特别涉及集装箱起重机，这种起重机能够沿码头行进同时在码头与船舶的舱口之间往复移动，以便将装载的集装箱等货物从靠岸的船舶上卸到陆地上或者将陆地上的集装箱装载至船舶上。

背景技术

已知在例如特开2003-252568号公报中披露了一种集装箱起重机。

在上述文献中披露的集装箱起重机中设有用于消除(抑制)吊具(吊架)或起吊货物(集装箱等货物)摆动的吊具摆动抑制装置。

但是，这种吊具摆动抑制装置通过使载重滑车或卷扬缆索运动来(消除)抑制吊具或起吊货物的摆动。因此，存在以下问题：载重滑车或卷扬缆索的运动传达至吊具时会发生与摆动周期相当的时间延迟，从而应答速度变慢，抑制摆摆所需的时间加长。

发明内容

本发明是针对以上情况作出的，其目的在于提供一种起重机，该起重机能在短时间内消除(抑制)吊具或起吊货物的摆动，能容易并迅速地进行吊具或起吊货物的定位，并且，在能够提高起重机操作性的同时还可缩短装卸时间。

为了解决上述课题，本发明采用了以下手段。

涉及本发明的起重机，设有对目标位置与起吊货物或吊具的货物吊起部分的位置偏差进行检测的检测装置、能够在可起吊多件起吊货物的吊具中改变起吊货物间相对距离的致动器、以及根据上述位置偏差进行上述致动器控制的控制装置，其中，上述控制装置具有控制程序，该控制程序通过根据目标位置与起吊货物或吊具的货物吊起部分的位置偏差量，驱动上述致动器，从而利用吊具的剩余部分及剩余的起吊货物的惯性，使由上述吊具起吊的一件起吊货物或吊具的货物吊起部分在目标位置上对准位置。

即，由于对于由起重机起吊的吊具、起吊货物而言，其重力与钢索的张力大体相抵消，因此，能够达到接近没有外力的状态，在不存在外力的条件下驱动两个物体之间的致动器时的状态如图13A及图13B所示，利用能够控制一方的位置、速度这一情况，可以在用于一次吊起多件起吊货物的吊具内，使用吊具内的致动器，使一个起吊货物或吊具的货物吊起部分停止在目标位置上。

更为理想的是，在上述起重机中，上述控制装置设有检测目标位置高度的装置或接收高度数据的装置、以及检测卷吊高度的检测器，并且，设有自动就位控制程序，该程序在使起吊货物或吊具的货物吊起部分停止在目标位置上的状态下，卷降至目标位置高度，由此实现就位或者把持起吊货物。

更为理想的是，在上述起重机中，上述自动就位控制程序设定为，在吊具的摆动或错位较大、根据上述自动控制程序驱动上述致动器期间，在摆动周期的一部分中上述致动器的行程没有余量，直到就位无法使起吊货物或吊具的货物吊起部分停止在目标位置上的情况下，使用于就位的卷降运行停止，当根据摆动周期而返回致动器行程内时，按照上述自动控制程序使起吊货物或吊具的货物吊起部分停止在目标位置上，进行用于就位的起重机卷降运行，由此使起吊货物或吊具的货物吊起部分在停止于目标位置的状态下就位。

更为理想的是，在上述起重机中，上述自动就位控制程序设定为，在使一件起吊货物或吊具的货物吊起部分就位之后，对于吊具的货物吊起部分而言，在把持起吊货物之后，以上述起吊货物或吊具的货物吊起部分的摩擦力或把持力为支点，限制驱动力以使其不超过上述摩擦力或把持力，在此基础上驱动上述致动器以使剩余起吊货物或者吊具的剩余货物吊起部分在目标位置上对准位置。

更为理想的是，在上述起重机中，上述吊具为纵列式吊架(tandemspreader)，其设有能够使起吊货物沿2个短轴方向并列吊起的第1吊架及第2吊架。

更为理想的是，在上述起重机中，在上述第1吊架和/或上述第2吊架中分别设有拍摄目标位置的拍摄装置，将通过该拍摄装置拍摄的图像数据输送至控制装置进行处理后，再将其输送至上述致动器。

根据这种起重机，通过使致动器动作并使该致动器的杆伸缩，从而例如能够使第1吊架或第2吊架中的任意一个吊架利用另一吊架的惯性(以另一吊架为支点)停止在目标位置(装载位置)处。

即，如图13A及13B所示，通过使吊具整体相对于目标点的偏差以及速度集中到吊具的其它部分，从而能够使一个吊架停止在目标位置处。

以此方式，能够容易、迅速地对进行一个吊架的定位，从而能够提高起重机的操作性，同时，能够缩短装卸时间。