[发明专利]动力辅助转向控制系统

权利要求书

1.一种动力辅助转向控制系统，其特征在于，其包含：

一驱动模组，与一汽车的一方向盘连接，并于一特定时刻输出一特定力矩以辅助该方向盘转动；

一处理模组，其与该驱动模组电性连接，且依据一行车及方向盘转动状态输出一增益控制该驱动模组，使该驱动模组可辅助该方向盘转动；

一电流感测器，其输入端与该驱动模组电性连接，读取该驱动模组的工作电流并将该工作电流讯号传送至该处理模组；以及

一车况感测模组，包含：

一方向盘扭力感测器，其输出端与该处理模组电性连接，其感测该方向盘转动时的扭力矩并将该扭力矩讯号传送至该处理模组；

一车速感测器，其输出端与该处理模组电性连接，其感测该汽车的行车速度并将该行车速度讯号传送至该处理模组；

一方向盘转角感测器，其输出端与该处理模组电性连接，其感测该方向盘的转角并将该转角讯号传送至该处理模组；

一刹车命令感测器，其输出端与该处理模组电性连接，其感测该汽车的刹车命令并将该刹车命令传送至该处理模组；以及

一四轮轮速感测器，其输出端与该处理模组电性连接，其感测汽车各轮的转动轮速并将该转动轮速传送至该处理模组；

其中，该处理模组依据该车况感测模组及该电流感测器所传送的讯号执行一方向盘角加速度运算单元、一方向盘角速度运算单元、一反作用力运算单元、一基本辅助控制逻辑、一回正补偿控制逻辑、一阻尼补偿控制逻辑、一惯性补偿控制逻辑以及一冲击补偿控制逻辑以及一爆胎补偿控制逻辑的运算结果，再将运算结果送至一马达控制运算单元执行加总运算，而输出该增益至该驱动模组以辅助该方向盘转动，其中：

该冲击补偿逻辑是在行车速度低于一车速临界设定值、反作用力的时变率大于一设定值时，该处理模组接受该车速感测器、该方向盘转角感测器、该方向盘角速度运算单元以及该反作用力运算单元的输出及结果，改变该增益；该方向盘角速度与增益的负数呈非线性正比。

2.如权利要求1所述的动力辅助转向控制系统，其特征在于，该驱动模组包含一马达驱动器以及一马达，该马达驱动器的输入端与该处理模组电性连接，该马达驱动器的输出端与该马达电性连接，该马达可驱动该方向盘，其中，当该处理模组依据该车况感测模组及该电流感测器的输出讯号运算后，输出该增益至该马达驱动器，使该马达驱动器驱动该马达而辅助该方向盘转动。

3.如权利要求1或2所述的动力辅助转向控制系统，其特征在于，

该方向盘角加速度运算单元依据该方向盘转角感测器的输出计算该方向盘转动的角加速度；

该方向盘角速度运算单元依据该方向盘转角感测器的输出计算该方向盘转动的角速度；以及

该反作用力运算单元依据该方向盘角加速度运算单元的结果以及该方向盘扭力感测器及该电流感测器的输出计算该汽车行驶遭遇爆胎、胎压快速泄漏、经过凸起物或经过凹陷处时，该方向盘的反作用力。

4.如权利要求3所述的动力辅助转向控制系统，其特征在于，

该基本辅助控制逻辑依据该方向盘扭力感测器及该车速感测器的输出计算该增益，其中，该方向盘扭力矩与该增益呈非线性正比；以及

该基本辅助控制逻辑的行车速度与该增益呈非线性反比。