[发明专利]二自由度移动并联解耦机构

权利要求书

1.一种二自由度移动并联解耦机构，包括XOY基础平台、YOZ基础平台、X向导轨、Y向导轨、Z向导轨、X向驱动装置、Y向驱动装置、Y向滑块、下侧滑动支撑、转动副、支撑杆件、上侧支撑、动平台，其特征在于，两Y向导轨固定在XOY基础平台上，Z向导轨固定在YOZ基础平台上，Y向滑块固定在Y向导轨上，两个下侧滑动支撑分别固定在对应的Y向滑块上，而上侧支撑则通过由8根支撑杆件及转动副组成的平行四边形机构与两个下侧滑动支撑连接，X向导轨固定在上侧支撑上，动平台固定在X向导轨上，Y向驱动装置固定在XOY基础平台上，X向驱动装置固定在Z向导轨上。

2.根据权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述的支撑杆件均为二力杆且以等腰三角形形式组成桁架杆组，该桁架杆组由长度相等且相互平行的8根支撑杆件组成，它们与转动副组合，两两之间形成平行四边形机构。

3.根据权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述Y向驱动装置驱动下侧滑动支撑Y向移动，然后下侧滑动支撑通过8根支撑杆件及转动副带动上侧支撑移动，上侧支撑再带动动平台实现Z向的独立运动，整体机构实现了Z向的解耦。

4.根据权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述X向驱动装置的壳体与上侧支撑固连，使动平台实现X向的独立运动，整体机构实现X向解耦。

5.根据权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述动平台，其各个侧面上设有末端执行器。

6.根据权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述转动副是铰链、球铰或关节轴承。

7.权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述的X向驱动装置、Y向驱动装置，是电机、或液压缸、或气缸驱动装置。

8.权利要求1所述的二自由度移动并联解耦机构，其特征是，所述的YOZ基础平台，其安装方式为卧式、侧式或倾斜。