[发明专利]履带式多臂杆移动机器人

权利要求书

1、一种履带式多臂杆移动机器人，其特征在于它由手臂工作装置(1)和履带式行走装置(2)组成，所述手臂工作装置(1)和履带式行走装置(2)之间通过设在履带式行走装置(2)上部的腰转关节(6)连接；所述履带式行走装置(2)由箱体、安装在所述箱体内的传动装置、位于所述箱体对称两侧、与所述传动装置相连接的履带轮及履带组成，其中，所述每一侧的履带轮包括至少两个行走履带轮(40)和位于行走履带轮(40)一侧或分别位于行走履带轮(40)前后两侧的具有仰角的轮，并通过连杆装置连接所述具有仰角的轮的轴；所述手臂工作装置(1)包括至少两段臂杆和一个手爪装置(11)，所述两段臂杆之间通过臂关节装置连接，所述臂杆和手爪装置(11)之间通过腕转关节(10)连接。

2、根据权利要求1所述的机器人，其特征在于所述履带式行走装置(2)是单履带式、双履带式或多段履带式。

3、根据权利要求1所述的机器人，其特征在于所述具有仰角的轮的仰角是可调的或固定的。

4、根据权利要求1所述的机器人，其特征在于所述腰转关节(6)包括固定在所述箱体上部的固定底座(17)、与固定底座(17)相接的旋转底座(16)、安装在固定底座(17)上的电机(12)、与电机(12)相连的蜗杆减速器(13)、与蜗杆减速器(13)相连的旋转轴(14)、围绕着旋转轴(14)的推力轴承(15)。

5、根据权利要求1所述的机器人，其特征在于所述臂关节装置包括电机、与所述电机相连的蜗杆减速器、与所述蜗杆减速器相连的行星减速器、与所述行星减速器相连用于连接另一段臂杆的臂连接板。

6、根据权利要求1所述的机器人，其特征在于所述手爪装置包括依次相连的电机减速器(34)、联轴器(35)、蜗杆(36)、设于蜗杆(36)两侧的一对蜗轮(37)、分别与两侧的蜗轮(37)相连的四连杆机构(38)、用于连接联轴器(35)和四连杆机构(38)的手抓体(53)和手指(39)。

7、根据权利要求2所述的机器人，其特征在于所述多段履带式的行走装置(2)是三段履带式的，其两侧均对称地包括中段行走履带(41)和两段摆腿履带(43)；其中，中段行走履带(41)由至少两个行走履带轮(40)带动，在行走履带轮(40)之间有行走支承轮(44)；两段摆腿履带(43)通过分别位于两个行走履带轮(40)前侧或后侧的摆腿履带轮(64)及其相邻的摆腿履带轮(64)带动，在行走履带轮(40)和相邻的摆腿履带轮(64)之间有摆腿支承轮(45)；所述行走履带轮(40)和相邻的摆腿履带轮(64)之间通过前后摆腿(42)连接，使摆腿履带轮(64)可以绕相邻的行走履带轮(40)的轴作上下摆动；所述前后摆腿(42)的端部有用于调节履带松紧的螺杆张紧机构(47)，在中段行走履带(41)的上部还设有用于调节履带松紧的压紧轮(46)。

8、根据权利要求1所述的机器人，其特征在于所述手臂工作装置(1)包括三段臂杆，依次是上臂杆(3)、中臂杆(4)和小臂杆(5)，其中上臂杆(3)与腰转关节(6)相连接，而小臂杆(5)与手爪装置(11)相连接。

9、根据权利要求2所述的机器人，其特征在于所述单履带式的行走装置(2)的两侧均对称地包括至少两个行走履带轮(40)，和一个设在行走履带轮(40)前侧或2个分别设于前后两侧的仰角张紧履带轮(87)，所述行走履带轮(40)和仰角张紧履带轮(87)共同带动同一条履带；其中，所述仰角张紧履带轮(87)的仰角是固定的；仰角张紧履带轮(87)的直径小于行走履带轮(40)的直径；仰角张紧履带轮(87)通过张紧支架(88)与履带式行走装置(2)的箱体连接；所述行走履带轮(40)之间设有行走支承轮(44)。

10、根据权利要求7所述的机器人，其特征在于行走履带轮(40)是双履带轮，在其两侧外延的履带齿根部、相对轮平面纵向向内、在每两个相邻的履带齿之间有排砂槽(62)，并在每侧履带轮之间1/3宽处有环形槽(63)。

11、根据权利要求9所述的机器人，其特征在于所述行走履带轮(40)和仰角张紧履带轮(87)均为单履带轮，在轮的两侧外延的履带齿根部、相对轮平面纵向向内、在每两个相邻的履带齿之间有排砂槽(65)，并在每侧履带轮之间1/3宽处有环形槽(66)。