[发明专利]辅助倒车运动的防撞系统及方法

权利要求书

1.一种适于倒行主车辆和驾驶员使用的防撞系统，所述系统包括：

物体检测子系统，其被配置成检测多个车后物体中每一个的至少一种状态，并且当车辆正在向后的方向上行驶并检测到物体时，生成输入信号；

车内状态传感器，其被配置成确定主车辆的至少一种状态；以及

至少一个电子控制单元，其被可通信地耦合到该子系统和传感器，并且被配置成当所述多个车后物体之一的所述至少一种状态和主车辆的至少一种状态共同确定其间有潜在碰撞时，促使生成警报，其中该警报可被驾驶员感觉到。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述车辆包括可由驾驶员在倒档与前行位置之间手动换档的换档机构，并且该系统通过把该机构换档到倒档位置来致动。

3.如权利要求1所述的系统，所述子系统包括近程和远程检测装置。

4.如权利要求3所述的系统，所述子系统包括基于雷达、激光雷达、红外或视觉的装置。

5.如权利要求3所述的系统，所述物体包括远方行驶车辆、基础设施、附属物、以及行人。

6.如权利要求3所述的系统，

所述传感器和子系统共同包括主车辆位置坐标定位器和通信装置，

所述定位器和通信装置被共同配置成检索包括当前主车辆位置的本地地图，

所述地图包括在地图区域内的基础设施和附属物的表示，

所述单元还被配置成检测何时主车辆在相距一个表示的最小阈值距离之内，并且当主车辆在相距一个表示的最小阈值距离之内时促使警报被生成。

7.一种适于倒行主车辆和驾驶员使用的防撞系统，所述系统包括：

物体检测子系统，其被配置成检测多个车后物体中每一个的至少一种状态，并且当车辆正在向后的方向上行驶并检测到物体时，生成输入信号；

车内状态传感器，其被配置成确定主车辆的至少一种状态；以及

至少一个电子控制单元，其被可通信地耦合到该子系统和传感器，并且被配置成当所述多个车后物体之一的所述至少一种状态和主车辆的至少一种状态共同确定潜在碰撞时，促使生成警报，其中该警报可被驾驶员感觉到，

所述传感器和子系统共同包括主车辆位置坐标定位器和通信装置，其中所述定位器和通信装置被配置成从所述各物体接收位置坐标数据，并且把该数据发送给该单元。

8.如权利要求7所述的系统，

所述通信装置被可通信地耦合到至少一部分物体以及单元，

所述单元还被配置成确定主车辆的行驶方向和所述至少一部分物体的行驶方向，将物体的行驶方向(h_o)与由主车辆的行驶方向(h_hv)所限定的行驶方向范围进行比较，并且当h_o在该范围内时确定相交的物体。

9.如权利要求8所述的系统，所述范围由大于h_hv+30度并小于h_hv+150度的行驶方向来限定。

10.如权利要求8所述的系统，

所述单元还被配置成：确定所述主车辆和至少一部分物体中的每个的速度，基于其速度和行驶方向来确定所述车辆和至少一部分物体中的每个的投影路径，确定在该范围内主车辆与每一个所述物体之间的单独的路径相交点，计算所述主车辆和物体到达相交点的行驶时间(TTI)，其中每个TTI基于车辆或物体的瞬时速度以及在相交点与车辆或物体的当前位置之间的距离。

11.如权利要求10所述的系统，所述单元还被配置成当用于主车辆和物体的TTI之间的差处在碰撞威胁窗口之内时促使警报生成。

12.如权利要求10所述的系统，所述单元还被配置成当用于主车辆和物体的TTI处在碰撞威胁Gap之内时促使警报生成。

13.如权利要求12所述的系统，其中所述Gap可根据驾驶员偏好或者根据另一个车辆状态来调整。

14.如权利要求7所述的系统，其中至少一部分物体周期性地广播状态信息，并且所述通信装置被可通信地耦合到所述至少一部分物体以及单元。

15.如权利要求14所述的系统，其中所述各物体包括装备有坐标位置数据发射机的行人，并且所述单元还被配置成当一个被装备的行人处在距离主车辆的预定半径之内时生成警报。