[发明专利]具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构

权利要求书

1.一种具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构，其特征是：复合转动副通过三个结构相同的分支与定平台连接，所述复合转动副由共同铰接于同一轴线的三个转动副组成，每个分支的两个连杆分别通过两个转动副与复合转动副和定平台连接，两个连杆之间也用转动副连接，三个分支的所有运动副都是转动副，所有转动副的轴线汇交于转动球心；所述机构的输出是复合转动副，复合转动副具有沿着球面移动的二个自由度，机构的输入是三个对称的基座转动副。

2.根据权利要求1所述的具有冗余驱动的球面二自由度对称并联机器人机构，其特征是：三个基座转动副在定平台上呈正三角形布置。