[发明专利]双臂型机器人

权利要求书

1.一种双臂型机器人，具备通过关节部可旋转地连接并传递由旋转驱动源产生的旋转力的2组机械臂(210、220)，具备调节上述2组机械臂(210、220)的上下移动的高低程度的移动部件，其特征在于，

将与滑动件(216a、216b)连接的上述2组机械臂(210、220)的肩关节部(217a、217b)的旋转中心轴(217)配置成上下同轴；

使上述2组机械臂(210、220)能够以转动中心轴(215)为中心转动，将上述旋转中心轴(217)和转动中心轴(215)平行地配置在上述2组机械臂(210、220)的伸缩方向的同一直线(226)上。

2.如权利要求1所述的双臂型机器人，其特征在于，

上述旋转中心轴(217)配置在上述2组机械臂(210、220)伸长时的手关节部(222a、222b)和上述转动中心轴(215)之间。

3.如权利要求1所述的双臂型机器人，其特征在于，

与支承被取出或被供给的被加工物的手部(223a、223b)连接的手关节部(222a、222b)的中心和上述被加工物的中心，位于上述2组机械臂(210、220)的伸缩方向的同一直线(226)上。

4.如权利要求1所述的双臂型机器人，其特征在于，

上述移动部件具备装配在固定部件(212)的一面并可沿上下方向移动的第一移动部件(213)而构成为第1级；或者，

上述移动部件具备装配在固定部件(212)的一面并可沿上下方向移动的第一移动部件(213)、和装配在上述第一移动部件(213)的一面并可沿上下方向移动的第二移动部件(214)而构成为第2级。

5.一种双臂型机器人，具备通过关节部可旋转地连接并传递由旋转驱动源产生的旋转力的2组机械臂(210、220)，具备调节上述2组机械臂(210、220)的上下移动的高低程度的移动部件，其特征在于，

将与滑动件(416a、416b)连接的2个肩关节部(417a、417b)的旋转中心轴(417d)配置成沿上述2组机械臂(210、220)伸缩的方向相互隔开规定距离；

使上述2组机械臂(210、220)能够以转动中心轴(415)为中心转动，并且将上述旋转中心轴(417c、417d)和转动中心轴(415)平行地配置在上述2组机械臂(210、220)的伸缩方向的同一直线(426)上。

6.如权利要求5所述的双臂型机器人，其特征在于，

与支承被取出或被供给的被加工物的手部(423a、423b)连接的手关节部(422a、422b)的中心和上述被加工物的中心，位于上述2组机械臂(210、220)的伸缩方向的同一直线(426)上。

7.如权利要求5所述的双臂型机器人，其特征在于，

上述移动部件具备装配在固定部件(412)的一面并且可沿上下方向移动的第一移动部件(413)而构成为第1级；或者，

上述移动部件具备装配在固定部件(412)的一面并且可沿上下方向移动的第一移动部件(413)、和装配在上述第一移动部件(413)的一面并且可沿上下方向移动的第二移动部件(414a、414b)而构成为第2级。

8.一种双臂型机器人，具备通过关节部可旋转地连接并传递由旋转驱动源产生的旋转力的2组机械臂(210、220)，具备调节上述2组机械臂(210、220)的上下移动的高低程度的移动部件，其特征在于，

将与滑动件(516a、516b)连接的上述2组机械臂(210、220)的肩关节部(517a、517b)的旋转中心轴(515)配置成上下同轴；

将可使上述2组机械臂(210、220)转动的转动中心轴(515)配置成与上述转动中心轴(515)同轴。

9.如权利要求8所述的双臂型机器人，其特征在于，

与支承被取出或被供给的被加工物的手部(523a、523b)连接的手关节部(522a、522b)的中心和上述被加工物的中心，位于上述2组机械臂(210、220)的伸缩方向的同一直线(526)上。

10.如权利要求8所述的双臂型机器人，其特征在于，

上述移动部件具备装配在固定部件(512)的一面并且可沿上下方向移动的第一移动部件(513)而构成为第1级；或者，

上述移动部件具备装配在固定部件(512)的一面并且可沿上下方向移动的第一移动部件(513)、和装配在上述第一移动部件(513)的一面并且可沿上下方向移动的第二移动部件(514)而构成为第2级。