[发明专利]一种液压底盘工程机械行走控制方法以及控制系统

权利要求书

1.一种液压底盘工程机械行走控制方法，适用于采用电比例控制液压泵和电比例控制液压马达的液压行驶底盘，其特征在于，包括：

检测工程机械当前的工作状态，包括当前的负载状态、油门开度和实际行驶速度；

判断当前负载状态，若处于中低负载，并且实际速度与目标转速之差超过预定范围，则向液压马达提供相应的电流调整其排量，即实际转速低于目标转速时，向液压马达提供降低其排量的电流，实际转速高于目标转速时，向液压马达提供提高其排量的电流；若处于重载状态，则将液压马达排量调至最大；

根据当前液压马达排量、转速需求和当前系统压力计算系统所需功率；

根据系统所需功率向液压泵提供控制其达到所需排量的电流，该排量使液压泵吸收的功率满足液压马达的要求。

2.根据权利要求1所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，所述调节液压泵排量，具体是根据发动机当前的油门开度，确定其发动机特性曲线；根据油耗特性曲线，选择该油门开度下最低油耗点对应的转速作为控制发动机转速的目标转速，相应地，逐渐调整液压泵排量，在液压泵吸收的功率满足系统要求并且发动机转速最接近所述目标转速时的液压泵排量为该液压泵的最终排量。

3.根据权利要求2所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，当调整所述液压泵排量过程中出现发动机掉速，则调小液压泵排量，直到发动机转速恢复并得以保持；若该调整无法满足液压系统功率需求或者发动机仍然无法保持转速，则增大发动机的油门开度。

4.根据权利要求3所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，若液压系统当前所需功率高于发动机的额定功率，则将发动机处于最大油门开度，并以发动机在最大油门开度下的最大功率点对应转速作为目标转速，相应地，逐步调节液压泵排量，发动机达到最大功率点对应的转速时的液压泵排量作为该工作状态下最终的液压泵排量；直到液压系统所需要的功率恢复到发动机的额定功率范围内后，再根据期望转速与实际转速的差值调整液压马达的排量。

5.根据权利要求2到4任一项所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，当发动机的目标转速确定后，若当前发动机转速高于该转速，则增加液压泵的排量，使发动机转速向该目标转速变化；若当前转速低于该转速，则降低液压泵的排量，使发动机转速向该目标转速变化；直到液压泵吸收的功率达到满足液压系统需求的最低限，或者发动机实际转速达到该发动机目标转速附近的预定范围，该预定范围是以该发动机目标转速为中心的一个预定范围。

6.根据权利要求5所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，对当前负载状态的判断具体是根据检测获得的行走系统液压压力作为判断依据；当系统压力高于预定的一个邻近但低于液压系统压力上限的临界压力上限值时，则判断当前处于重载状态；若低于该值，则该机械处于中低负载状态。

7.根据权利要求6所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，所述当前工作状态包括当前是否处于启动状态；若处于启动状态，则视为当前负载处于重载状态；当实际行驶速度达到启动速度上限时，则进入正常工作状态。

8.根据权利要求1所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，预定第一制动阀值、第二制动阀值，并且第一制动阀值低于第二制动阀值；当接收到制动指令时，将检测获得的制动指令信息与上述第一制动阀值、第二制动阀值比较，将制动要求分为低、中、高三档；当制动指令信息低于第一制动阀值时，液压系统不做任何特殊处理；当制动指令信息高于第一制动阀值、低于第二制动阀值时，则增加液压马达排量；当制动指令信息高于第二制动阀值时，则增加液压马达排量，同时降低液压泵排量。

9.根据权利要求8所述的液压底盘工程机械行走控制方法，其特征在于，所述制动指令信息具体是制动液压压力信息或者制动踏板角度信息中的一种；前者检测为制动液压系统的油压，并根据该油压判断制动需求的大小，此时，所述第一制动阀值、第二制动阀值为具体的压力值；后者为制动踏板角度，并根据制动踏板偏离初始位置的角度判断制动需求的大小，此时，所述第一制动阀值、第二制动阀值为制动踏板具体的角度值。