[发明专利]一种用于从图像中分割对象感兴趣区域的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及基于计算机视觉的对象检测，尤其涉及一种用于从图 像中分割对象感兴趣区域的方法和装置。

背景技术

现有的基于计算机视觉进行车辆检测的方法，根据车辆的车底阴 影和边缘这样的特征，从诸如摄像机这样的摄像设备所摄取的图像中 分割可能包含有车辆的图像区域作为车辆感兴趣区域。

然而，在雨、雾、雪等这样的低对比度的恶劣环境中，车辆的车 底阴影和边缘这样的特征会遭到很大程度的破坏(如图1a所示)，甚 至已经消失(如图1b所示)。在这种情况下，根据车辆的车底阴影和 边缘来从图像中分割车辆感兴趣区域通常难以成功。

发明内容

考虑到上述问题，本发明的目的在于提出一种用于从图像中分割 对象感兴趣区域的方法和装置，其不利用阴影和边缘这样的特征就能 够从图像中分割出对象感兴趣区域。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种用于从图像中分割对 象感兴趣区域的方法，包括步骤：

检测所摄取的图像中的各个角点；

基于所述检测的角点，从所述摄取的图像中获取对象的边缘；

以在所述获取的边缘上的角点为基础，对所述检测的角点进行聚 类；以及

把所述摄取的图像中由所述聚类的角点形成的图像区域分割为 可能包含所述对象的感兴趣区域。

为了实现本发明的目的，按照本发明的一种用于从图像中分割对 象感兴趣区域的装置，包括：

检测模块，用于检测所摄取的图像中的各个角点；

获取模块，用于基于所述检测的角点，从所述摄取的图像中获取 对象的边缘；

聚类模块，用于以在所述获取的边缘上的角点为基础，对所述检 测的角点进行聚类；以及

分割模块，用于把所述摄取的图像中由所述聚类的角点形成的图 像区域分割为可能包含所述对象的感兴趣区域。

附图说明

通过参考下面结合附图的详细描述，本发明的其它特征、特点和 优点将变得更加显而易见。其中：

图1a和1b示出了恶劣环境中所摄取的图像的示意图；

图2a示出了角点的示意图；

图2b示出了边缘的示意图；

图3示出了本发明第一实施例的用于从图像中分割车辆感兴趣 区域的方法的流程图；

图4示出了本发明一个实施例的所检测的角点的示意图；

图5示出了本发明一个实施例的图像中的列的示意图；

图6示出了本发明一个实施例的角点统计直方图的示意图；

图7示出了本发明一个实施例的聚类得到的角点所形成的图像 区域的外接矩形的示意图；

图8示出了本发明一个实施例的聚类得到的角点所形成的图像 区域与外接矩形的示意图；

图9示出了本发明一个实施例的调整后的外接矩形的示意图；

图10示出了本发明一个实施例的提取包含车辆边缘的线段的过 程流程图；

图11示出了示出了本发明第二实施例的用于从图像中分割车辆 感兴趣区域的方法的流程图；

图12示出了本发明一个实施例的感兴趣区域的扩展示意图；

图13示出了本发明一个实施例的用于从图像中分割车辆感兴趣 区域的装置的示意图。

具体实施方式

按照本发明的一个方面，首先，从所摄取的图像中检测出角点 (corner)，其中，角点指与任意方向(水平方向、垂直方向或任意角 度上的方向)上的其它点相比亮度(Intensity)变化都显著的点(如图 2a所示)，其与边缘不同，因为边缘只是与垂直于其的方向上的其它 点相比亮度有变化(如图2b所示)；然后，利用所述检测的角点从所 述摄取的图像中获取对象的边缘；接着，以在所述获取的边缘上的角 点为基础，对所述检测的角点进行聚类；最后，把所述摄取的图像中 由所述聚类的角点形成的图像区域分割为可能包含所述对象的感兴 趣区域。

下面将结合附图，以车辆作为对象的例子，详细描述按照本发明 各个实施例的用于从图像中分割对象感兴趣区域的方法和装置。

(第一实施例)