[发明专利]用于执行机器人离线编程的装置、方法、程序及记录介质

权利要求书

1.一种离线编程装置(10)，用于生成使安装有机械手(16)的机器人(18)对于机床(14)执行包含工件(W)以及刀具(T)的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序(P)，其特征在于，具有：

机械手位置指定部(20)，其指定利用所述机械手(16)抓持所述对象物(W；T)时的该对象物与该机械手的相对位置关系(D1)；

第1运算部(22)，其根据给予所述机床(14)的工件加工程序中包含的、确定所述对象物位置的指令(C)，求出所述机器人(18)执行所述装卸作业时的装载在该机床上的该对象物的位置以及姿势(D2)；

第2运算部(24)，其根据由所述机械手位置指定部(20)指定的所述对象物与所述机械手的所述相对位置关系(D1)、和由所述第1运算部(22)求出的所述对象物的所述位置以及姿势(D2)，求出所述机器人(18)执行所述装卸作业时的利用所述机械手(16)抓持该对象物(W；T)的该机器人的位置以及姿势(D3)；以及

作业程序生成部(26)，其使用由所述第2运算部(24)求出的所述机器人的所述位置以及姿势(D3)，生成所述作业程序(P)。

2.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述第1运算部(22)根据对所述工件加工程序开始时的所述对象物的位置进行确定的所述指令(C)，求出通过所述装卸作业向所述机床供给时的该对象物的所述位置以及姿势(D2)，并根据该位置以及姿势(D2)，所述第2运算部(24)求出通过该装卸作业将该对象物提供给该机床时的所述机器人的所述位置以及姿势(D3)。

3.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述第1运算部(22)根据对所述工件加工程序结束时的所述对象物的位置进行确定的所述指令(C)，求出通过所述装卸作业从所述机床取出时的该对象物的所述位置以及姿势(D2)，并根据该位置以及姿势(D2)，所述第2运算部(24)求出通过该装卸作业将该对象物从该机床取出时的所述机器人的所述位置以及姿势(D3)。

4.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述机械手位置指定部(20)使用将所述对象物以及所述机械手分别模型化的对象物模型(M1)以及机械手模型(M2)，来指定该对象物与该机械手的所述相对位置关系(D1)。

5.根据权利要求4所述的离线编程装置，其特征在于，

所述机械手位置指定部(20)使所述机械手模型模拟执行对所述对象物模型的抓持动作，读取适当抓持时的该对象物模型与该机械手模型的相对位置关系，由此指定所述对象物与所述机械手的所述相对位置关系(D1)。

6.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述机床(14)具有支撑工件(W)进行移动的工作台(28)，所述第1运算部(22)根据确定该工作台位置的所述指令(C)、和在该机床中设定的该工作台的进给轴方向，求出所述机器人执行所述装卸作业时的装载在该工作台上的工件的位置以及姿势(D2)，所述第2运算部(24)求出利用所述机械手抓持装载在该工作台上的该工件的该机器人的所述位置以及姿势(D3)。

7.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述机床(14)具有支撑刀具(T)进行移动的刀架(30)，所述第1运算部(22)根据确定该刀架位置的所述指令(C)、和在该机床中设定的该刀架的进给轴方向，求出所述机器人执行所述装卸作业时的装载在该刀架上的刀具的位置以及姿势(D2)，所述第2运算部(24)求出利用所述机械手抓持装载在该刀架上的该刀具的该机器人的所述位置以及姿势(D3)。

8.根据权利要求1～7任意一项所述的离线编程装置，其特征在于，

还具备在包含所述机床(14)以及所述机器人(18)的生产系统(12)中应用由所述作业程序生成部(26)生成的所述作业程序(P)时，对应该机床与该机器人的相对位置关系的误差来修正该作业程序的作业程序修正部(42)。

9.根据权利要求1所述的离线编程装置，其特征在于，

所述工件加工程序是NC程序，所述第1运算部(22)从该NC程序中取得所述指令(C)。