[发明专利]点云到点云的最近距离计算系统及方法

权利要求书

【权利要求1】一种点云到点云的最近距离计算系统，包括计算机及存储单元，其特征在于，所述计算机包括：

接收模块，用于从所述存储单元中接收点云数据，所述点云数据包括一组移动点云及一组参考点云；

包围盒构造模块，用于为所述的参考点云构造包围盒；

选择模块，用于遍历移动点云中的点，从中选择一个未进行过距离计算的点；及

最近距离计算模块，用于根据上述对参考点云构造的包围盒，寻找距离上述选择的点最近的若干个单元包围盒，通过计算该点与该若干个单元包围盒中的所有点的距离，得到该点到参考点云的最近距离，以及该最近距离所对应的参考点云中的最近点。

【权利要求2】如权利要求1所述的点云到点云的最近距离计算系统，其特征在于，该计算机还包括：

存储模块，用于存储得到的最近距离及最近点；及

判断模块，用于遍历移动点云中的所有点，判断该移动点云中是否还有未进行过距离计算的点。

【权利要求3】如权利要求1所述的点云到点云的最近距离计算系统，其特征在于，所述包围盒构造模块构造参考点云的包围盒是依据如下步骤：根据参考点云中各点的三维坐标值，找到该参考点云中坐标最小的点的三维坐标值及坐标最大的点的三维坐标值；根据上述两组三维坐标值，将其中的X、Y、Z坐标值进行组合，得到8组三维坐标值；以得到的8组三维坐标值为顶点，构造所述参考点云的包围盒；以一个网格间距将上述包围盒划分为多个单元包围盒；为每个单元包围盒设置标号。

【权利要求4】一种点云到点云的最近距离计算方法，其特征在于，该方法包括：

(a)接收点云数据，所述点云数据包括一组移动点云及一组参考点云；

(b)为所述参考点云构造包围盒；

(c)遍历移动点云中的点，从中选择一个未进行过距离计算的点；

(d)根据上述对参考点云构造的包围盒，寻找距离上述选择的点最近的若干个单元包围盒，通过计算该点与该若干个单元包围盒中的所有点的距离，得到该点到参考点云的最近距离，以及该最近距离所对应的参考点云中的最近点；及

重复步骤(c)至(d)，直到该移动点云中的所有点都进行过距离计算。

【权利要求5】如权利要求4所述的点云到点云的最近距离计算方法，其特征在于，步骤(b)包括：

(b1)根据参考点云中各点的三维坐标值，找到该参考点云中坐标最小的点的三维坐标值(ptMin[0]，ptMin[1]，ptMin[2])及坐标最大的点的三维坐标值(ptMax[0]，ptMax[1]，ptMax[2])；

(b2)将上述两组三维坐标值中的X、Y、Z坐标值进行组合，得到8组三维坐标值，分别为(ptMin[0]，ptMin[1]，ptMin[2])、(ptMin[0]，ptMin[1]，ptMax1[2])、(ptMin[0]，ptMax[1]，ptMin[2])、(ptMin[0]，ptMax[1]，ptMax[2])、(ptMax[0]，ptMax[1]，ptMax[2])、(ptMax[0]，ptMax[1]，ptMin[2])、(ptMax[0]，ptMin[1]，ptMax[2])及(ptMax[0]，ptMin[1]，ptMin[2])；

(b3)以上述8组三维坐标值为顶点，构造所述参考点云的包围盒；

(b4)以一个网格间距将上述包围盒划分为多个单元包围盒；及

(b5)为每个单元包围盒设置标号。