[发明专利]机台回零运动系统及方法

权利要求书

1.一种机台回零运动系统，该系统包括轴控卡，与所述轴控卡相连的计算机、硬件限位开关及安装在机台运动部件上的光栅尺和读头，该光栅尺上有光栅尺参考点，其特征在于，该轴控卡包括：

接收模块，用于接收计算机发送的回零指令；

设置模块，用于设定机台运动部件在运动轴上的回零速度V1和回零方向S1，设置硬件限位开关为触发位置；

执行模块，用于执行所述回零指令；

所述接收模块，还用于在机台运动部件已经停止运动时，接收硬件限位开关所反馈的脉冲；

判断模块，用于根据所接收的脉冲判断该运动部件是否触发了硬件限位开关；

所述设置模块，还用于在机台的运动部件触发了硬件限位开关时，设置机台运动部件在运动轴上的再次执行回零指令时的回零速度V2和回零方向S2，设置零点偏移量，设置光栅尺参考点为触发位置，所述回零速度V2小于回零速度V1，所述回零方向S2与回零方向S1相反；

所述接收模块，还用于在执行模块再次执行回零指令后，若机台运动部件已经停止运动，则接收读头所反馈的脉冲；及

所述判断模块，还用于根据读头所反馈的脉冲来判断该机台运动部件是否触发了所述光栅尺参考点，若所述机台运动部件触发了光栅尺参考点，则所述机台运动轴回零运动结束。

2.如权利要求1所述的机台回零运动系统，其特征在于，所述设置模块还用于在机台回零运动之前设置机台运动部件上运动轴的软件限位无效，硬件限位无效，零点偏移量为零。

3.如权利要求1所述的机台回零运动系统，其特征在于，所述轴控卡还包括定义模块，用于定义计算机与轴控卡之间的交互信息的变量，所述变量包括：伺服状态、驱动器状态、软件限位状态、硬件限位状态、速度状态、硬件限位开关状态及光栅尺参考点状态。

4.如权利要求1所述的机台回零运动系统，其特征在于，所述判断模块还用于判断是否所有运动轴都已经回零；

所述设置模块，还用于若所有轴都已经完成回零，设置运动轴的运动极限，并设置运动轴的软件限位和硬件限位有效。

5.一种机台回零运动方法，其特征在于，该方法包括步骤：

(a)轴控卡接收计算机发送的回零指令；

(b)轴控卡设置运动部件在运动轴上的回零速度V1和回零方向S1，设置硬件限位开关为触发位置；

(c)轴控卡执行所述回零指令；

(d)在机台运动部件没有停止运动时，所述轴控卡等待运动部件到位信息；

(e)在运动部件停止运动后，所述轴控卡接收硬件限位开关所反馈的脉冲；

(f)根据所接收的脉冲判断该运动部件是否触发了所述硬件限位开关；

(g)若机台运动部件触发了该硬件限位开关，设置机台运动部件在运动轴上的回零速度V2和回零方向S2，设置运动轴的零点偏移量，设置光栅尺上的光栅尺参考点为机台运动部件的触发位置，该光栅尺安装在机台运动部件上，所述回零速度V2小于回零速度V1，所述回零方向S2与回零方向S1相反；

(h)轴控卡再次执行所述回零指令；

(i)在运动部件没有停止运动时，轴控卡等待机台运动部件到位信息；

(j)在运动部件已经停止运动后，轴控卡接收安装在机台运动部件上的读头所反馈的脉冲；及

(k)根据读头所反馈的脉冲来判断该机台运动部件是否触发了所述光栅尺参考点，若所述机台运动部件触发了光栅尺参考点，则所述运动轴回零运动结束。

6.如权利要求5所述的机台回零运动方法，其特征在于，所述步骤(b)还包括：设置机台运动部件上运动轴的软件限位无效，硬件限位无效，零点偏移量为零。

7.如权利要求5所述的机台回零运动方法，其特征在于，在步骤(a)之后还包括：定义计算机与轴控卡之间的交互信息的变量，所述变量包括：伺服状态、驱动器状态、软件限位状态、硬件限位状态、速度状态、硬件限位开关状态及光栅尺参考点状态。

8.如权利要求5所述的机台回零运动方法，其特征在于，该方法还包括步骤：判断是否所有运动轴都已经回零，若有运动轴没有回零，返回上述设置步骤(b)，对该运动轴进行回零，否则若所有运动轴都已经回零，设置运动轴的运动极限，并设置运动轴的软件限位和硬件限位有效。