[发明专利]车辆偏移的检知方法与装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆偏移的检知方法。 

背景技术

随着车辆普及广泛应用于人类社会，使得各地差距不断缩短，逐渐成为全球化一体的社会形态，然而近几年因交通事故伤亡事件层出不穷，因此先进国家及各大车厂均积极寻求如何将科技应用于车辆上，以提高车辆行驶的安全性，并降低交通事故发生率； 

交通事故的发生，往往人为因素占大部分，疲劳与分神则往往是意外发生的主因，虽然国内外相关机构皆致力于瞌睡侦测、脑电波等相关研究以提醒驾驶者，但效果却不如人意，加上系统反应时间及整体成本，无法全面普及； 

以往均使用超音波雷达或光反射等物理手段达到车体防护警讯效果；如中国台湾专利申请案号第092217460号「可避免驾驶者偏离车道的警告装置」，其主要是于车辆的两侧各装设一车辆警告装置；该车辆警告装置其内设有一电压电源供应器、一光量感应器、一讯号放大器、一电压比较放大器及一警告显示器；其中，借由该光量感应器感应道路分隔线反射的光量，并利用道路分隔线所反射的光量大于道路没有分隔线部分，使该光量感应器借由反射的光量差异而产生不同的电流值，该电流值经过讯号放大器的调变，将电流值转调变成适合的电压差，并以电压比较放大器进行电压比较放大，得到一电压输出讯号，再将电压输出讯号送至警告显示器，并借由该警告显示器提醒驾驶者所驾驶的车辆已偏离行驶中的车道。 

近年来，由于软件撰写的弹性、CCD、CMOS摄影机架设的便 利、所撷取数据多元化、成本较低等优势，提供一全新的技术发展方向，因此搭配CCD、CMOS摄影机的高效率影像处理技术正蓬勃发展，除了倒车影像显示外，影像处理系统更可用于其它广泛的安全防护辅助，如侦测车辆前方道路讯息，估算车辆目前行驶车道的位置等；如中国台湾专利申请案号第092134095号「车道偏移警示装置与方法」专利，其包括一车道视讯信息撷取单元、一车道偏移侦测单元、和一警示单元；其判断车道偏移的方法包含影像输入、影像分析处理、搜寻区域设定、车道偏移侦测、以及能自动启动或关闭警示车道偏移的步骤，自动侦测车辆不当偏移车道的情形，并给予驾驶者警示以保障行车安全，更包括一个自动判断机制决定暂时关闭警示装置，以免错误动作频繁而增加驾驶者困扰。 

然而此种现有技术是以道路标线与行车路径进行比对，以确认车辆是否产生偏移正常轨道；但此种利用比对方式并非万无一失，仍有比对上差异造成错误判断的可能，此外，实际道路标线与行车路径两者并未经过轨迹预估及运算，容易产生实际偏差，发送错误警讯，或是太晚发送警讯，不利于实际使用。 

针对上述现有技术所存在的问题点，如何开发一种更具理想实用性的创新结构，为消费者所殷切企盼，亦是相关业者须努力研发突破的目标及方向。 

发明内容

本发明所要解决的主要技术问题在于，克服现有技术存在的上述缺陷，而提供一种车辆偏移的检知方法与装置，当车辆行驶出现异状，未位于车道线内、或车速过快而弯道曲率过大，容易发生意外时，本发明的车辆偏移检知装置发出警讯提示驾驶者注意，达到预警的功效。 

本发明车辆偏移的检知方法是： 

一种车辆偏移的检知方法，其特征在于：其主要是一影像辨识处理程序，该影像辨识处理程序包括下列步骤：影像撷取步骤：利用摄像单元撷取影像画面数据；车道线辨识步骤：将影像画面数据进行分析，将 车道线位置区分出来，并利用二次曲线拟合方程式，将片段的车道线连接，做出车道线预测模型；利用上述步骤所获得的车道线预测模型，而供做车辆偏移检知，并提供警示。 

前述的车辆偏移的检知方法，其中车道线辨识步骤中，该影像画面数据的下半部影像是分隔为二部分，较近端部分是转为较低分辨率，较远程部分是维持原分辨率。 

前述的车辆偏移的检知方法，其中车道线辨识步骤包括一辨识流程，该辨识流程至少包括三种车道线辨识方式：高灰阶值辨识：利用车道线相较于路面具有较大灰阶值，得以区别出车道线与路面；车道线边缘特性辨识：利用车道线与路面交接边缘的边缘特性，计算标记出可能的车道线范围；车道线宽度辨识：利用两侧车道线的车道宽度，乘上影像车道线宽度与实际车道线宽度的比值，求得车道宽度成像在影像画面数据上的宽度，借此得知车道线宽度的判定区间；借此，影像撷取步骤所撷取的影像画面数据的车道线必须同时符合上述三种辨识方式，才可判定为正确的车道线。