[发明专利]一种用于机器人平台的独立行走机构

权利要求书

1.一种用于机器人平台的独立行走机构，主要包括电机减速器组(3)、履带(4)、主动轮(5)、从动轮(6)、电机驱动器(7)、支撑轮(8)、内侧板(9)、外侧板(10)、张紧轮(12)及其附件，其特征在于：主动轮(5)通过螺钉(19)与电机减速器组(3)的减速器外壳(20)固定连接；主动轮(5)与从动轮(6)通过履带(4)传动连接；从动轮(6)通过从动轮轴(14)固定在内侧板(9)和外侧板(10)中间；张紧轮(12)、支撑轮(8)都通过装在其上面的轴承紧配合在内侧板(9)和外侧板(10)上的轴承槽中，电机驱动器(7)用螺钉固定在内侧板(9)上。

2.根据权利要求1所述的主动轮(5)和电机减速器组(3)，其特征在于：电机减速器组(3)的减速器外壳(20)是电机减速器组(3)的输出轴，电机减速器组(3)镶嵌在主动轮(5)的内部，主动轮(5)与电机减速器组(3)的减速器外壳(20)一起运转。

3.根据权利要求1和2所述的电机减速器组(3)，其特征在于：电机减速器组(3)是一个直流无刷电机(21)与减速器组的结合体，直流无刷电机(21)通过螺钉固定在内侧板(9)上，直流无刷电机(21)的输出轴(26)上固定有小齿轮(22)，小齿轮(22)与齿轮(23)啮合，齿轮(23)又与大齿轮(24)啮合，减速器外壳(20)的内表面上是有内齿的，大齿轮(23)可与减速器外壳(20)的内表面上的齿啮合，最终通过三级齿轮减速带动减速器外壳(20)转动，使电机减速器组(3)的外壳可以围绕直流无刷电机(21)转动；当直流无刷电机(21)工作时，使电机减速器组(3)的外壳运转，从而带动主动轮(5)转动。

4.根据权利要求1所述的支撑轮(8)，其特征在于：支撑轮(8)有五个，都通过装在其上面的轴承(13)紧配合在内侧板(9)和外侧板(10)上的轴承槽中，起支撑履带(4)的作用，使平台在坎坷不平的路面上行走时履带(4)不会被卡住。

5.根据权利要求1所述的张紧轮(12)，其特征在于：张紧轮(12)有一个，张紧轮(12)通过装在张紧轮轴(16)上面的轴承(18)紧配合在内侧板(9)和外侧板(10)上下部的轴承槽中，起调节履带(4)松紧的作用。

6.根据权利要求1所述的电机驱动器(7)，其特征在于：电机驱动器(7)与独立行走机构结合为一个整体，电机驱动器(7)用螺钉固定在内侧板(9)上，控制直流无刷电机(21)的转动。

7.根据权利要求3所述的电机减速器组(3)，其特征在于：在直流无刷电机(21)的外壳上还套有轴承(25)，轴承(25)的外挡圈与减速器外壳(20)接触起定位作用，以保证减速器外壳(20)在转动时不发生偏摆。