[发明专利]一种双旋配重式自动水平调节吊具系统及控制方法

权利要求书

1.一种双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述系统包括：

一个承重吊具(L)，内装自动水平调节箱体(X)，并承担载荷(D)的重量；

所述自动水平调节箱体(X)，通过调节配重，实现载荷(D)的底面水平；

第一平台(A)和第二平台(B)，上表面均水平，用于承载载荷(D)；

第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)，分别位于第一平台(A)和第二平台(B)上；

一台计算机(M)分别与第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)连接，根据第一底面角度传感器(S1)和第二底面角度传感器(S2)的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体(X)，使载荷(D)的底面保持水平状态。

2.如权利要求1所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：承重吊具(L)的竖直方向的几何中心线(L00)通过吊耳上的吊点(L9)，在无负载情况下，水平放置的承重吊具(L)的重心在几何中心线(L00)上。

3.如权利要求1所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：自动水平调节箱体(X)由箱体(Xa)和自动调节部件(Xb)构成，箱体(Xa)为一个长方体，箱体(Xa)中间由平行于箱体上表面(Xc0)的第一隔板(Xc1)、第二隔板(Xc2)隔开，形成三层结构为第一层(Xa1)、第二层(Xa2)和第三层(Xa3)，自动调节部件(Xb)安装在箱体(Xa)内。

4.如权利要求1或3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：自动水平调节箱体(X)安装在承重吊具(L)中，并以几何中心线(L00)作为装配基准线，该几何中心线(L00)通过自动水平调节箱体(X)的上表面中心点和底面中心点。

5.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的第一减速器(X3)和第二减速器(X4)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第一隔板(Xc1)和第二隔板(Xc2)上，第一减速器(X3)和第二减速器(X4)的输出轴的轴心与直线(L00)重合。

6.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的第一伺服电机(X5)和第二伺服电机(X6)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第一隔板(Xc1)和第二隔板(Xc2)上，第一减速器(X3)的输入端与第一伺服电机(X5)的输出轴相连，第二减速器(X4)的输入端与第二伺服电机(X6)的输出轴相连。

7.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的第一配重(X1)和第二配重(X2)为两个形状和材质相同的旋转配重，第一配重(X1)安装在箱体的第一层(Xa1)并与第一减速器(X3)的输出轴相连，第二配重(X2)安装在箱体的第三层(Xa3)并与第二减速器(X4)的输出轴相连。

8.如权利要求3所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：所述自动调节部件(Xb)的控制器(X7)与倾角传感器(X8)置于箱体第二层(Xa2)，分别固定安装在箱体(Xa)的第二隔板(Xc2)上，控制器(X7)与第一伺服电机(X5)及第二伺服电机(X6)通过信号线连接，控制器(X7)与倾角传感器(X8)通过信号线连接。

9.如权利要求8所述的双旋配重式自动水平调节吊具系统，其特征在于：计算机(M)与控制器(X7)通过无线信号连接，与第一底面角度传感器(S1)、第二底面角度传感器(S2)通过信号线连接。