[发明专利]移动物体侦测装置与方法

权利要求书

1.一种移动物体侦测装置，其特征在于，该装置包含：

影像撷取模组，撷取一移动物体在不同时间点的影像；

影像对齐模组，若于一移动平台的状态下，则将该不同时间点的影像对齐；

连续画面差异模组，在该不同时间点的影像或是该对齐后的影像，进行连续画面差异技术，并求出一差异影像；

距离转换模组，将该差异影像转换成一距离地图；以及

背景相减模组，将该距离地图应用至背景相减技术，并与目前撷取影像比对而得到该移动物体的信息。

2.如权利要求1所述的移动物体侦测装置，其特征在于，其中在该移动平台的状态下，该影像对齐模组提供所使用的对齐参数给该背景相减模组，以得到该移动物体的信息。

3.如权利要求1所述的移动物体侦测装置，其特征在于，其中在该移动平台的状态下，该影像对齐模组提供该对齐后的影像给该连续画面差异模组。

4.如权利要求1所述的移动物体侦测装置，其特征在于，其中该移动物体的信息至少包括该移动物体在画面内的发生区域。

5.如权利要求1所述的移动物体侦测装置，其特征在于，其中该距离地图对该移动物体所在的位置提供一个机率分布。

6.如权利要求1所述的移动物体侦测装置，其特征在于，其中该装置适用于移动式平台与固定式平台。

7.如权利要求6所述的移动物体侦测装置，其特征在于，其中于固定式平台下，该装置不包括该影像对齐模组。

8.一种移动物体侦测方法，其特征在于，该方法包含：

撷取一移动物体在不同时间点的影像；

若是移动平台的状态下，则将该不同时间点的影像对齐；

在该不同时间点的影像或是该对齐后的影像，进行连续画面差异技术，并求出一差异影像；

经由距离转换技术，将该差异影像转换成一距离地图；以及

将该距离地图应用至一种背景相减技术，并与目前撷取的影像比对而得到该移动物体的信息。

9.如权利要求8所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中若是移动平台的状态下，则将至少一对齐参数使用在该移动物体的背景模型，以对齐该不同时间点的影像。

10.如权利要求8所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中该背景相减技术包括：

将变形参数使用至该移动物体的背景模型，以对齐该背景模型至目前时间撷取的影像；

将该对齐后的背景模型以及目前时间撷取的影像以该距离地图作为更新率来更新背景模型；以及

该对齐后的背景经由该距离地图的权重，与目前时间撷取的影像比对，进行目前时间的前景侦测，而侦测出该移动物体。

11.如权利要求8所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中若是移动平台的状态下，则进行该连续画面差异之前，先对相邻画面进行影像对齐，以对齐相邻影像背景区域，补偿因平台移动所造成的画面的变化。

12.如权利要求8所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中该连续画面差异技术是经由变形转换后的两影像差异进行一交集运算来求出该差异影像。

13.如权利要求8所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中从该距离地图看出该移动物体在画面内的发生区域。

14.如权利要求10所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中在该前景侦测时，该距离地图作为前景判定的一可适性的门槛值。

15.如权利要求10所述的移动物体侦测方法，其特征在于，其中在该背景更新时，该距离地图作为一可适性的更新率。