[实用新型]足球机器人低层控制系统

权利要求书

1.一种足球机器人低层控制系统，包括有微处理中央控制单元、ID编码单元和无线接收单元和低层左右轮的运行操纵单元，其特征在于其中的运行操纵单元包括有左右轮运动控制器、两个运行轮的电机驱动器；其微处理中央控制单元由微处理芯片LPC2132构成；左右轮两运行控制器由内置PID算法的可编程全数字运动控制芯片LM629构成，其数据口线与指令接收/发送口线分别和微处理器的一组数据口线与指令口线连接；其电机驱动器由恒压恒流双H桥式驱动芯片构成，其两路电机输出引脚分别与左右运行轮电机连接，每路运行控制器的两路脉宽调频输出端分别与恒压恒流双H桥式驱动芯片的两路输入引脚连接。

2.根据权利要求1所述的足球机器人低层控制系统，其特征在于其中还包括电机速度检测单元，它由两运动控制器芯片的四倍频信号口线(A、B)分别连接于左右轮驱动电机(M1、M2)内部的测速编码器上构成。