[实用新型]一种冰雪面移动机器人

权利要求书

1.一种冰雪面移动机器人，包括车箱体(1)、行走机构(2)和摆臂机构(3)；其特征在于：所述行走机构(2)安装在车箱体(1)两侧，左右对称；摆臂机构(3)共四个在车箱体(1)的前后设置，并在车箱体(1)两侧左右对称；所述行走机构(2)的主动链轮(11)与车箱体(1)前面的传动轴(10)连接，安装在车箱体(1)后面的输出轴(6)通过轴承与从动链轮(12)相连；摆臂机构(3)的摆臂(15)与车箱体(1)的输出轴(6)连接，位于前面的摆臂链轮(14)通过轴套栓接在行走机构(2)的主动链轮(11)上，位于后面的摆臂链轮(14)通过轴套与行走机构(2)的从动链轮(12)安装在一起。

2.按照权利要求1所述冰雪面移动机器人，其特征在于：车箱体(1)包括箱体、传动部分、控制部分和车箱体承重部分(18)，所述传动部分和控制部分安装在箱体内，箱体的两个侧面各安装有车箱体承重部分(18)，位于行走机构(2)中间；所述传动部分由摆臂电机(4)、行走电机(7)、蜗轮蜗杆减速机(5)、输出轴(6)、行星减速机(8)、伞齿轮(9)、传动轴(10)组成，蜗轮蜗杆减速机(5)的输入轴与摆臂电机(4)相连，蜗轮蜗杆减速机(5)的输出轴与输出轴(6)键连；行星减速机(8)的输入轴与行走电机(7)相连，行星减速机(8)的输出轴与伞齿轮(9)键连，伞齿轮(9)的输出轴与传动轴(10)键连；传动轴(10)通过安装在车箱体(1)上的轴承与箱体相连，输出轴(6)通过轴承套接在传动轴(10)内；所述车箱体承重部分(18)由固定支架(19)、活动支架(20)、竖轴(21)、横轴(22)、承重轮轴承座(23)、承重轮(24)和弹簧(25)组成，固定支架(19)安装在车箱体(1)的侧面，弹簧(25)分别安装在固定支架(19)两端的孔中，活动支架(20)的轴穿过弹簧(25)安装在固定支架(19)上；竖轴(21)固定在活动支架(20)中部，横轴(22)穿过竖轴(21)中心、并与竖轴(21)在垂直方向栓接，自由端安装有承重轮(24)；承重轮(24)通过承重轮轴承座(23)安装在横轴(22)上。

3.按照权利要求1所述冰雪面移动机器人，其特征在于：所述行走机构(2)由主动链轮(11)、从动链轮(12)和行走履带(13)三部分组成，主动链轮(11)与从动链轮(12)通过行走履带(13)安装在一起；主动链轮(11)与传动轴(10)相连接，从动链轮(12)通过轴承与输出轴(6)相连。

4.按照权利要求1所述冰雪面移动机器人，其特征在于：所述摆臂机构(3)由摆臂链轮(14)、摆臂(15)、通过摆臂履带(17)与摆臂链轮(14)安装在一起的摆臂从动轮(16)组成，摆臂(15)与车箱体输出轴(6)栓接；前面的摆臂链轮(14)与行走机构(2)的主动链轮(11)栓接，后面的摆臂链轮(14)与行走机构(2)的从动链轮(12)栓接；摆臂从动轮(16)通过轴承安装在摆臂(15)上。

5.按照权利要求3或4所述冰雪面移动机器人，其特征在于：所述主动链轮(11)、从动链轮(12)、摆臂链轮(14)的轮齿采用硬铝材料，外部包裹有尼龙。

6.按照权利要求3或4所述冰雪面移动机器人，其特征在于：行走履带(13)和摆臂履带(17)的履带为链板式结构，具体由挡边(26)、链节(27)、压板(28)、胶带(29)、链板(30)和防滑螺钉(31)组成，与链轮啮合的链节(27)位与挡边(26)之间，安装在链板(30)上表面，整体呈凹形单元；通过压板(28)将所述单元在胶带(29)的连接下组合在一起，形成链板式履带；防滑螺钉(31)安装链板(30)下方，凸于链板(30)下表面，且相间设置在链板(30)的下表面两侧。