[实用新型]水陆两栖蛇形机器人关节模块

权利要求书

1.一种水陆两栖蛇形机器人关节模块，包括舵机、连接板，其特征在于：还包括扭转板(12)、差动驱动机构，整体安装在外壳(13)内，所述舵机包括扭转舵机(1)、第一～二偏转舵机(2～3)，扭转板(12)安装在扭转舵机(1)上，第一偏转舵机(2)和二偏转舵机(3)的轴与盖动驱动结构中的直齿轮相加，具有三自由度运动姿态的连接板(11)与差动驱动机构中的一个伞齿轮相连；所述差动驱动机构由第一～四直齿轮、第一～三伞齿轮组成，其中：第一直齿轮(4).安装在第一偏转舵机(2)上，经第二直齿轮(5)与第三直齿轮(6)相啮合，第三直齿轮(6)与第一伞齿轮(7)相连，第一伞齿轮(7)经第二伞齿轮(8)与第三伞齿轮(9)啮合，第三伞齿轮(9)与安装在第二偏转舵机(3)上的第四直齿轮(10)相连接。

2.按照权利要求1所述水陆两栖蛇形机器人关节模块，其特征在于：第一～三伞齿轮(7～9)为∏形结构。

3.按照权利要求1所述水陆两栖蛇形机器人关节模块，其特征在于：呈90度角方式加设有翼(14)于外壳(13)外表面，并在翼(14)上装有被动轮(15)。

4.按照权利要求3所述水陆两栖蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述翼至少为两个，均布。

5.按照权利要求1所述水陆两栖蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述扭转板(12)具有可在底座上旋转的阶梯式桩结构部。

6.按照权利要求1所述水陆两栖蛇形机器人关节模块，其特征在于：所述连接板(11)上设有通过阶梯式桩结构部与另一模块扭转板相连的孔。