[实用新型]流体车载罐装机器人

说明书

一、技术领域：

本实用新型涉及一种流体罐装设备，特别是涉及一种油田边远井原油、井下作业用水、轻质油、城市消防用水等的流体车载罐装机器人。

二、背景技术：

目前，石油石化的油田企业，是一个没有围墙的特殊工厂，具有工作点多、涉及范围面广、战线长的特点，在油田生产中，原油运输在油井集中的地区，可用管道(线)连接集中外输，而在勘探新区、边远地区因油井少或单井，原油只能靠罐装拉运，油田为保持稳产、高产，油井作业十分频繁，用水量大，在油水罐装过程中采用的是人工操作，带来的问题是：1、由于罐装过满或关闭不及时油水外溢，罐装点周围环境遭到污染；2、操作人员经常要到两米多高的地方观察罐装情况，上上下下，特别是罐体外有油有水、冬天水结冰时，存在安全隐患；3、由于罐装是人工操作和观察，存在油水计量不准等问题。

三、发明内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术存在的上述缺陷，提供一种环保、安全、计量准确的流体车载罐装机器人。

其技术方案是：由控制器和罐装伸缩管组成，其中，罐装伸缩管的下端设有超声波传感器、探针和罐口探测微动开关，控制器接受来自罐口探测微动开关、超声波传感器、机械臂上下行开关、探针的信号，罐口探测微动开关探测伸缩管与罐口是否对准；超声波传感器、机械臂下行开关探测机械臂的下行位置；探针探测罐装水位情况，控制器根据罐口探测微动开关、超声波传感器、机械臂上下行开关和探针传送的信号，控制罐装伸缩管的运行。

所述的罐装伸缩管由微型电机、传动装置和伸缩管组成，微型电机通过传动装置控制伸缩管的上下移动。

所述的传动装置由连接盘、转动轴承、螺旋丝杠、丝杠外套、右连接杆、左连接杆、滑动套、滑动导杆、固定螺母、连线和电动阀等组成，伸缩管的两侧通过左、右连接杆与丝杠外套和滑动套连接，左连接杆与滑动套之间滑动配合，右连接杆与丝杠外套螺纹配合，左、右连接杆的上端与连接盘活动连接，在微型电机与螺旋丝杠带动下完成伸缩管的上下移动，从而实现罐装任务。

本实用新型的有益效果是：解决车载罐装现场环境污染问题，最大限度的避免人身伤害、减轻劳动强度、减少资源浪费和计量不准确等问题，为企业实现精细化、数字化管理、降本增效成为可能。

四、附图说明：

附图1是本实用新型的结构示意图；

附图2是本实用新型的控制器的电路原理图。

五、具体实施方式：

结合附图1、2，对本实用新型作进一步的描述：

其技术方案是：由控制器16和罐装伸缩管组成，其中，罐装伸缩管的下端设有超声波传感器9、探针10和罐口探测微动开关11，控制器接受来自罐口探测微动开关11、超声波传感器9、机械臂上下行开关4、13、探针10的信号，罐口探测微动开关11探测伸缩管8与罐口是否对准；超声波传感器9、机械臂下行开关13探测机械臂的下行位置；探针10探测罐装水位情况，控制器16根据罐口探测微动开关11、超声波传感器9、机械臂上下行开关4、13和探针10传送的信号，控制罐装伸缩管的运行。

所述的罐装伸缩管由微型电机1、传动装置和伸缩管8组成，微型电机1通过正传反转带动传动装置控制伸缩管8的上下移动；所述的传动装置由连接盘2、转动轴承3、螺旋丝杠5、丝杠外套6、右连接杆7、左连接杆14、滑动套12、滑动导杆15、固定螺母17、连线19和电动阀18等组成，伸缩管8的两侧通过左、右连接杆14、7与丝杠外套6和滑动套12连接，左连接杆14与滑动套12之间滑动配合，右连接杆7与丝杠外套6螺纹配合，左、右连接杆14、7的上端与连接盘2活动连接，在微型电机1与螺旋丝杠5带动下完成伸缩管8的上下移动，从而实现罐装任务。其中，控制器16也就是微处理器的电路根据附图2所示的功能，为本领域技术人员所熟知的现有技术，不再详述。

使用时，当伸缩管8执行下行命令时，罐口探测微动开关11、超声波传感器9、机械臂下行开关13均处于工作状态，如伸缩管与罐口对准，伸缩管继续下行，如罐口碰到罐口探测微动开关11，控制器16也就是微处理器，接收到来自罐口探测微动开关11发出的信号，发出未对准的语音提示或者警报蜂鸣声；当超生波传感器9探测到下行设定的位置时，控制器16接收到超生波传感器9的信号，如超生波传感器9出现故障无信号，机械臂下行开关13同样回给出信号。

罐装过程中，探针10始终处于监控状态，当探测到水位时，控制器16接收到来自探针10的信号，发出关闭电动阀18的指令，停止注入流体。伸缩管8在控制器16控制下作上行滑动，当机械臂接触到上行开关4时，控制器16接收到来自机械臂上行开关4的信号，作出停止上行命令。本实用新型设有RS-485.232.环流接口。