[实用新型]一种气动爬壁机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种智能技术，具体地说是一种气动爬壁机器人。

背景技术

随着机器人技术的出现和发展以及人们自我保护意识的增强，人们迫切希望能用机器人代替人进行高空等危险作业，从而把人从恶劣的环境和繁重的劳动中解脱出来。但是现有的机器人还不能满足实际的需求。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型提供一种能够改善劳动环境、提高劳动生产率的气动爬壁机器人。

本实用新型是通过以下技术实现的：

该动爬壁机器人是由吸盘、气缸、齿轮、齿条、步进电机、谐波减速器、吸盘支架、导向杆、气路控制单元、大锥齿轮、小锥齿轮、变速器壳体。步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成前脚步进电机减速组件，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条前支脚，齿条与前脚吸盘支架相连，前脚吸盘固定在前脚吸盘支架上；该谐波减速器经导向杆铰接在气缸杆上，气缸座与另一个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成后脚步进电机减速组件，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条后脚，齿条与第三个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成转向步进电机减速组件，变速器壳体用螺栓连接在谐波减速器上，谐波减速器的输出轴用键连接大锥齿轮，大锥齿轮与小锥齿轮啮合，小锥齿轮用键与小锥齿轮轴连接，小锥齿轮轴与后脚吸盘支架相连，后脚吸盘固定在后脚吸盘支架上。

在应用时，后脚吸盘将机器人吸附固定在墙面上，前脚吸盘脱离吸附状态，前脚步进电机减速组件的步进电机逆时针旋转(在附图1上垂直于纸面向里看)，将前脚吸盘脱离墙面，此时，气路控制单元控制气缸杆伸出，推动前脚组件前移；当到达气缸行程时，将前脚吸盘压下并吸附固定在墙面上，然后后脚吸盘脱离吸附状态，气路控制单元控制气缸杆收缩，带动后脚组件前移，从而完成一个前进动作。当后脚吸盘将机器人吸附固定在墙面上，前脚吸盘脱离吸附状态时，转向步进电机减速组件的步进电机逆时针旋转，则可带动机器人原地0°~360°任意角度旋转。本实用新型具有结构简单、操作方便、能够改善劳动环境、提高劳动生产率等优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构原理示意图主视图；

图2为本实用新型的结构原理示意图右视图。

其中，1、前脚吸盘，2、前脚吸盘支架，3、齿轮齿条前支脚，4、前脚步进电机减速组件，5、导向杆，6、气缸，7、气路控制单元，8、后脚步进电机减速组件，9、后脚吸盘支架，10、后脚吸盘，11、齿轮齿条后脚，12、小锥齿轮轴，13、大锥齿轮，14、小锥齿轮，15、变速器壳体，16、转向步进电机减速组件。

具体实施方式

实施例：如图1、图2所示，一种气动爬壁机器人，包括吸盘、气缸、齿轮、齿条，该机器人还包括步进电机、谐波减速器、吸盘支架、导向杆、气路控制单元、大锥齿轮、小锥齿轮、变速器壳体。步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成前脚步进电机减速组件4，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条前支脚3，齿条与前脚吸盘支架2相连，前脚吸盘1固定在前脚吸盘支架2上；该谐波减速器经导向杆5铰接在气缸6杆上，气缸座与另一个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成后脚步进电机减速组件8，谐波减速器的输出轴用键连接齿轮齿条后脚11，齿条与第三个谐波减速器用螺栓相连，步进电机安装在谐波减速器上，步进电机轴用键连接在谐波减速器输入轴上，组成转向步进电机减速组件16，变速器壳体15用螺栓连接在谐波减速器上，谐波减速器的输出轴用键连接大锥齿轮13，大锥齿轮13与小锥齿轮14啮合，小锥齿轮14用键与小锥齿轮轴12连接，小锥齿轮轴12与后脚吸盘支架9相连，后脚吸盘10固定在后脚吸盘支架9上。