[实用新型]水陆两用垃圾清理机器人

说明书

所属技术领域

本实用新型设计一种垃圾清理机器人，或称全自动垃圾清理装置，特别是涉及一种水陆两用垃圾清理机器人。

背景技术

垃圾清理机械在近几年逐渐兴起，因其能够节约劳动力，提高生产效率，改善劳动环境被很多人关注，目前虽然市面上已经有很多种清理机构，有针对地面，针对水面的都已出现，但是因其效率低，生产成本高，不能被大规模生产，而且其自动化程度低，很多产品离不开人工操作。

实用新型内容

本实用新型提供一种能克服上述缺陷、最终能实现完全自动化作业的垃圾清理机器人。其技术方案为：

一种水陆两用垃圾清理机器人，其特征在于：包括清理水面垃圾用机械手、陆地垃圾清扫装置、水陆两用转换部分、螺旋桨动力装置、履带动力装置和机器人主体。其中清理水面垃圾用机械手部分中的机械手工作部分依次通过横向导轨、竖直导轨连接于机器人主体，陆地垃圾清扫装置中的主清扫刷包括底刷、顶刷和两个侧刷。

清理水面垃圾用机械手能实现沿横向导轨横向移动和沿竖向导轨的竖直移动，配合机械手伸展动作就可以完成对垃圾的捕捉，通过机械手工作部分侧板的关闭动作能够实现对垃圾的收集并能运送到指定收集装置，在翻转底板的作用下将垃圾放置于指定收集装置。

陆地垃圾清扫装置包括主清扫刷、收集及运输导板、垃圾储存器、后部支撑轮，两个侧刷、联机导板和动力板，主清扫刷与收集及运输导板配合能将垃圾收集起来并在离心作用下将垃圾送入指定的存储装置，后部支撑轮能分担地面清扫装置和所收集垃圾的重量，减轻履带负荷，两个侧刷可以增大垃圾收集宽度，提高垃圾收集效率，该装置底部安装有测距传感器，在控制系统的作用下能够自动调节导板高度，就能使机械始终工作在最好的工作高度以提高垃圾收集率，并节约能源。

水陆两用转换部分主要由杆件组成，其动力为两个线性推动器使装置结构变简单、紧凑，实现小型化，在登陆附加机构的作用下，该机构还能调节螺旋推动器的上下移动，降低该产品的总体高度，并能提高螺旋桨的推动效率在控制系统的作用下结合履带运动能够使该机器人直接由陆地驶进水里或者从水中直接爬上地面(借助缓坡作用)。

附图说明

图1是本实用新型实施例的总体结构示意图。

图2是本实用新型实施例中陆地垃圾清扫装置结构示意图

图3是本实用新型实施例中清理水面垃圾的机械手结构示意图

图4是本实用新型实施例中水陆转换器结构示意图

图5是本实用新型实施例中登陆附加结构示意图

具体实施方式

1、陆地垃圾清扫装置 2、机器人主体 3、清理水面垃圾用机械手 4、水陆两用转换机构 5、动力板 6、联机导板 7、垃圾储存器 8、主清扫刷 9、横向导轨 10、机械手工作部分 11、竖直导轨 12机械手托架 13、机器人舱体 14、滑动导杆 15、连杆 16、摆动框 17、转换驱动杆 18、登陆附加机构 19、螺旋桨推动装置 20、履带推动装置

在图1、2、3、4、5所示的实施例中：包括陆地垃圾清扫装置1、清理水面垃圾用机械手3、水陆两用转换机构4，螺旋桨推动装置19，履带推动装置20和登陆附加机构18。

陆地垃圾清扫装置1包括主清扫刷、收集及运输导板、垃圾储存器、后部支撑轮，两个侧刷、联机导板和动力板组成，主清扫刷与收集及运输导板配合能将垃圾收集起来并在离心作用下将垃圾送入指定的存储装置，后部支撑轮能分担地面清扫装置和所收集垃圾的重量，减轻履带负荷，两个侧刷可以增大垃圾收集宽度，提高垃圾收集效率，该装置底部安装有测距传感器，在控制系统的作用下能够自动调节导板高度，就能使机械始终工作在最好的工作高度以提高垃圾收集率，并节约能源。

清理水面垃圾用机械手3由横向导轨9、竖直导轨11、可伸展式机械手工作部分10组成，机械手工作部分10由端板伸展侧板和翻转底板组成。该部分能实现机械手沿横向导轨9横向移动和沿竖向导轨11的竖直移动，配合机械手伸展动作就可以完成对垃圾的捕捉，配合机械手工作部分侧板的关闭动作能够实现对垃圾的收集并能运送到指定收集装置，并在翻转底板的作用下将垃圾放置于指定收集装置。

水陆两用转换机构4主要由杆件组成，其动力为两个线性推动器使装置结构变简单、紧凑，实现小型化，在登陆附加机构的作用下，该机构还能调节螺旋推动器的上下移动，降低该产品的总体高度，并能提高螺旋桨的推动效率在控制系统的作用下结合履带运动能够使该机械直接由陆地驶进水里或者从水中直接爬上地面(借助缓坡作用)。