[实用新型]智能化机械手码垛机的手爪机构

权利要求书

1.一种智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于它包括：一用于与智能化机械手的手臂(7)联结的抓掌(1)；一对第一、第二驱动装置(2)、(3)，彼此呈井字形地固定在所述的抓掌(1)上；用于相互配合地对箱、包进行四方位挟持或松开的一对前后拾取装置(4)和一对左右拾取装置(5)，一对前后拾取装置(4)于所述的第一驱动装置(2)上，而一对左右拾取装置(5)于所述的第二驱动装置(3)上；一对箱包托持装置(6)，配置在所述的前后拾取装置(4)或左右拾取装置(5)两者任择其一上。

2.根据权利要求1所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的抓掌(1)的前后两侧彼此对称地构成有一对第一、第二弯折部(11)、(12)，抓掌(1)的顶部中央与所述的机械手的手臂(7)固定。

3.根据权利要求1所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的第一驱动装置(2)包括一对彼此并行地固定于抓掌(1)左右两侧的第一、第二作用缸(21)、(22)，所述的第二驱动装置(3)包括一对彼此并行地固定于抓掌(1)前后两侧的第三、第四作用缸(31)、(32)，所述的一对前后拾取装置(4)分别与第一、第二作用缸(21)、(22)的两端滑配联结，而所述的一对左右拾取装置(5)分别与第三、第四作用缸(31)、(32)的两端滑配联结，所述的箱包托持装置(6)配置在左右拾取装置(5)上。

4.根据权利要求3所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的第一、第二、第三、第四作用缸(21)、(22)、(31)、(32)为气缸。

5.根据权利要求4所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的气缸为无杆气缸。

6.根据权利要求3所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的一对前后拾取装置(4)各包括第一拾取板(41)和延设在第一拾取板(41)上用于与所述的第一、第二作用缸(21)、(22)滑配联结的第一配接架(42)，所述的一对左右拾取装置(5)各包括第二拾取板(51)和延设在第二拾取板(51)上的用于与所述的第三、第四作用缸(31)、(32)滑配联结的第二配接架(52)，所述的箱包托持装置(6)配置在第二拾取板(51)上。

7.根据权利要求6所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述一对第二拾取板(51)上分别间布有叉指槽(53)，叉指槽(53)为纵向槽，并且在第二拾取板(51)还分别设有一对调整座(54)，所述的箱包托持装置(6)联结在调整座(54)上。

8.根据权利要求1或3或6所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的一对箱包托持装置(6)各包括一组叉指(61)、一叉指座(62)和动力缸座(63)以及动力缸(64)，一组叉指(61)间布在叉指座(62)上，叉指座(62)与动力缸(64)的缸柱(643)固联，而动力缸(64)安装在动力缸座(63)上，动力缸座(63)联结在所述的左右拾取装置(5)上。

9.根据权利要求8所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的动力缸(64)的数量为1-2个。

10.根据权利要求9所述的智能化机械手码垛机的手爪机构，其特征在于所述的动力缸(64)为油缸或气缸中的任意一种。