[实用新型]摆臂和轮履结合式越障装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种越障装置。

背景技术

现有的越障装置可概分为轮式和履带式。轮式越障装置主要是利用行心轮系的工作原理，其应用主要在机器人领域比较广泛。但是对于大坡度例如90度的直坡，且障碍物较高时，行心轮系装置就无能为力。而履带式越障机构则是利用履带与障碍物接触，然后通过轮系的变换，来调整整车的重心，并利用大功率的驱动源驱动来实现越障。其主要用于军事和大功率建筑机械方面。由于履带直接与地面接触，接触面积较大，摩擦力较大，机动灵活性不能得到保障。

实用新型内容

本实用新型的目的就是提供一种摆臂和轮履结合式越障装置，该装置结构简单，越障高度高，动力强劲，越障平稳，且平地运行机动灵活。

本实用新型实现其实用新型目的，所采用的技术方案是：一种摆臂和轮履结合式越障装置，包括车架、车架下部前方的导向轮、车架下部后方的后轮，后轮轴由电机驱动，其特征在于：

所述的车架下部安装有轮履传动机构，其组成为：车架下部前方安装有前带轮，且前带轮下缘高于导向轮的下缘；后轮轴上通过轴承安装有轮径小于后轮的后带轮，前、后带轮通过履带传动，前带轮的轴由越障驱动机构驱动；

车架上部安装有摆臂机构，其组成为：车架铰接有摆臂，摆臂的铰轴上连接摆臂齿轮，摆臂齿轮与车架上的越障驱动机构的输出齿轮啮合；摆臂的另一端安装有摆臂轮。

本实用新型的工作原理是：

平面行驶时，由电机带动后轮转动，并带动导向轮转动，即可驱使车架在平面上行驶。由于后带轮与后轮轴通过轴承连接，后带轮此时不会转动。并且控制越障驱动机构处于关闭状态，整个轮履传动机构不工作。这样，在整个水平路面工况下，只有后轮和导向轮工作，推动车架向前直行运动。

越障时，当车架靠近障碍物，控制越障驱动机构工作，越障驱动机构的输出齿轮驱动摆臂齿轮转动，带动摆臂向前旋转，摆臂前端的摆臂轮下降并与障碍物接触；摆臂齿轮继续转动，带动车架下部的履带向障碍物上方挑起，使车体前方的摆臂与后方车架构成“人”字形结构，导向轮高于障碍物。此时摆臂齿轮停止转动，在电机的驱动下，后轮驱动车架继续前进，靠近障碍物，使履带接触到障碍物，此时越障驱动机构驱动前带轮带动履带转动，在履带与障碍物、后轮与地的驱动力共同作用下，使本实用新型的机构平稳顺利地翻越障碍物。

当后轮爬上障碍物后，控制越障驱动机构的输出齿轮并带动摆动齿轮反向旋转，摆臂向上旋转，将摆臂收回至平面行驶状态，整个车架恢复平面行驶状态。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在越障工况下，后轮和履带同时工作，越障时动力强劲；越障过程稳定；同时利用安装在前端的摆臂机构的运动，大大提高了越障高度。而在在平地工况下，只有后轮和导向轮工作，摆臂机构和履带不工作，运行又很机动灵活。

上述的摆臂的铰轴通过轴承安装在车架的摆臂支座上。这样摆臂在摆动时，摩擦力小，摆动灵活，摆臂及越障驱动机构的运行更可靠，寿命更长。

下面结合附图对本实用新型的作进一步的详细的说明。

附图说明

图1是本实用新型实施例的结构示意图。

图2是本实用新型实施例在靠近障碍物开始越障时的示意图。

图3是本实用新型实施例正在越过障碍物时的示意图。

图4是本实用新型实施例越过障碍物后摆臂机构处于复位过程时的示意图。

具体实施方式

实施例

图1～4示出，本实用新型的一种具体实施方式为：一种摆臂和轮履结合式越障装置，包括车架8、车架8下部前方的导向轮7、车架8下部后方的后轮15，后轮轴1由电机驱动，其特征在于：

所述的车架8下部安装有轮履传动机构，其组成为：车架8下部前方安装有前带轮4，且前带轮4下缘高于导向轮7的下缘；后轮轴1上通过轴承安装有轮径小于后轮15的后带轮2，前、后带轮4、2通过履带3传动，前带轮4的轴由越障驱动机构14驱动；

车架8上部安装有摆臂机构，其组成为：车架8铰接有摆臂11，摆臂11的铰轴16上连接摆臂齿轮10，摆臂齿轮10与车架上的越障驱动机构14的输出齿轮5啮合；摆臂11的另一端安装有摆臂轮12。

摆臂11的铰轴16通过轴承安装在车架8的摆臂支座9上。

本实用新型的越障驱动机构可以仅为一台电机构成，结合现有的电机控制机构，实现对摆动齿轮和前带轮的同时或分别驱动；也可以是两台电机分别驱动摆臂齿轮和前带轮。越障驱动机构中还可以与自动传感与控制装置相连，实现本实用新型装置的自动越障，当然也可以通过人工操作实现越障。