[实用新型]一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构

权利要求书

1.一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，其特征在于包括四轮车体、前后两套结构相同的滚珠丝杠滑块机构、三组传动齿轮组和四组结构相同的车轮转向连杆系；其中

1)所述的四轮车体：包括两个前车轮(25)、两个后车轮(25)和内装有控制部分的箱体，两个前轮分别装有驱动部件，四个车轮的转轴均伸出箱体上端面外；

2)所述的前后两套结构相同的滚珠丝杠滑块机构：包括丝杠轴(6)、滚珠丝杠滑块(16)及滚珠丝杠导轨(18)，箱体的上端面前、后车轮转轴间分别安装有第一端板(30)，前、后两电磁铁箱分别与前、后第一端板(30)制成一体，前、后两块电磁铁(27、26)分别安装在电磁铁箱内，且在前、后两电磁铁箱内还安装有移动轴(8)的位置检测装置，在第一端板(30)的内侧分别安装有第二端板(29)，两根滚珠丝杠导轨(18)的两端安装在第一端板(30)上，位于两根滚珠丝杠导轨(18)间的丝杠轴(6)的两端安装在第二端板(29)上，前、后端的滚珠丝杠滑块(16)安装在两根滚珠丝杠导轨(18)和丝杠轴(6)中，分别在前、后两滚珠丝杠滑块(16)靠近第二端板的一侧上安装两套锁紧继电器(28)；

3)所述的三组传动齿轮组：第一组：移动轴(8)后车轮部分装有第一圆柱齿轮(1)和第二圆柱齿轮(2)，中间轴(7)后车轮部分装有第三圆柱齿轮(3)和第一圆锥齿轮(4)，后轮滚珠丝杠滑块(16)的转轴(17)装有第二圆锥齿轮(5)；第二组：移动轴(8)前轮部分装有第一圆柱齿轮(1)，中间轴(7)前轮部分装第三圆柱齿轮(3)和第一圆锥齿轮(4)，前轮滚珠丝杠滑块(16)的转轴(17)装有第二圆锥齿轮(5)；第三组：移动轴(8)上中间部分装有第四圆柱齿轮(11)和宽蜗轮(12)、中间轴(7)上中间部分装有第五圆柱齿轮(9)及丝杠轴(6)中间部分装有第六圆柱齿轮(10)；转向电机(15)轴上的蜗杆(13)与宽蜗轮(12)的啮合；

4)所述的四组结构相同的车轮转向连杆系：包括曲柄摇杆四杆机构，两前车轮与两后车轮的连杆(19)和车轮转杆(20)分别共用前、后两个曲柄转动杆(14)，且两个两个曲柄转动杆(14)的回转中心分别位于滚珠丝杠滑块(16)机构中前、后两个滚珠丝杠滑块(16)的中心轴上，四根车轮转杆(20)的一端分别接车轮转轴；

2.根据权利要求1所述的一种可变运动方式的全方位自主移动机器人行走机构，其特征在于：所述的两个前轮的驱动部件由编码器(21)、伺服电机(22)、行星齿轮减速箱(23)和同步带传动装置(24)组成的标准部件。