[实用新型]四驱双转向橡胶磁轮工作车

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种能在含磁材质表面上进行各种角度的直线行走和各种曲线行走的工作车。

背景技术：

当前，一些能在含磁材质表面行走的工作车，不是只能单一方向走直线就是只能走简单圆弧曲线，不能满足复杂工作路径需要，并且这些工作车转动又极不灵活。现在作业表面多样化，作业路径复杂化，需要设计出一种既能在360°内任意方向直线行走，又能走出各种复杂曲线的作业车，以满足工程需要。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是提供一种工作车既能沿各个角度直线行走，又能走出各种复杂曲线的技术方案。该技术方案为：在车底板前、后两端的前转向电机支架和后转向电机支架上固定有带转向减速机的转向伺服电机，在前转向轴和后转向轴中间位置固定前转向主同步轮和后转向主同步轮，前转向同步带通过前左导向轮轴上的前左导向轮和前右导向轮轴上的前右导向轮套在前转向主同步轮、前左转向同步轮和前右转向同步轮上，前左导向轮轴和前右导向轮轴固定在车底板上；后转向同步带通过后右导向轮轴上的后右导向轮和后左导向轮轴上的后左导向轮套在后转向主同步轮、后右转向同步轮和后左转向同步轮上；前右转向同步轮和前左转向前同步轮通过固定在车底板上相对应转向从动轴承并用前转向从动轴与前轮支架固定在一起；后左转向同步轮和后右转向同步轮通过固定在车底板上相对应转向从动轴承并用后转向从动轴与后轮支架固定在一起；前轮支架和后轮支架上都装有前右轮驱动伺服电机、前左轮驱动伺服电机、后左轮驱动伺服电机和后右轮驱动伺服电机；前右驱动轴上的前右驱动主轮通过前右驱动链与前驱从动轮相连；在前驱动轴上装有前橡胶磁轮。前后组橡胶磁轮的驱动部分安装结构都是一致的。四个前、后驱动伺服电机和前、后转向伺服电机都是通过电源控制电缆与电源控制柜联接，实现对整个工作车的行走路径进行精准控制。其工作原理为：如果需要该工作车在360°内走直线时，电源控制柜对前、后转向伺服电机发出相同的转向脉冲，前、后四个轮支架就进行同步同方向转向，然后再向前、后四个驱动伺服电机发出相同的驱动脉冲信号，工作车就可以沿着规定的直线进行行走。如需该工作车进行圆周行走时，电源控制柜首先给前转向伺服电机发出转一定角度的脉冲信号，使之转向；然后，根据圆周行走的半径和行走速度，给左右两侧驱动伺服电机发出不同的脉冲，使左、右两组驱动伺服电机转速不同，有一定的差值，但是同侧驱动伺服电机转速相同，在这样的控制下，工作车就可走出圆周路径，也可走出更复杂的曲线路径了。

本实用新型结构设计巧妙、紧凑，转向灵活，可以走出各种复杂曲线和各个方向的直线路径，重量轻。本实用新型为焊接、巡检、检查等领域提供了适应性极强的产品。

附图说明：

图1.四驱双转向橡胶磁轮工作车主视图

图2.四驱双转向橡胶磁轮工作车左视图

图3.四驱双转向橡胶磁轮工作车右视图

图4.四驱双转向橡胶磁轮工作车A-A向视图

其中：

1、轴承压盖固定螺钉       2、前轮轴承压盖           3、前轮支架

4、前驱动减速机           5、前转向从动轴           6、转向从动轴承

7、车底板                 8、前从动轴承压环         9、前转向电机支架

10、前转向同步带          11、前转向减速机          12、前转向伺服电机

13、后转向伺服电机        14、后转向减速机          15、后转向电机支架

16、后转向同步带          17、后从动轴承压环        18、后转向从动轴

19、后右驱动减速机        20、后轮支架              21、后橡胶磁轮

22、后轮轴承压盖          23、后右轮驱动伺服电机    24、前右轮驱动伺服电机

25、前右驱动轴            26、前右驱动主轮          27、前右驱动链

28、前轮轴承              29、前驱从动轮            30、前橡胶磁轮

31、前驱动轴              32、磁铁轮                33、橡胶外胎

34、驱动轮固定键          35、前左驱从动轮          36、前左驱动链

37、前左驱动主轮          38、前左驱动轴            39、前驱动左减速机