[实用新型]折叠式机械手

权利要求书

1.一种折叠式机械手，包括，安装底座和垂直连接安装底座的横梁连臂、控制机箱，以及带有气缸并竖直装配在所述横梁连臂上的机械手臂，其特征在于：安装底座上(1)设有通过线性滑轨(5)滑动连接控制机箱(7)和副横梁(8)的悬臂式主横梁(2)，所述悬臂式主横梁(2)上装有通气复位无杆气缸(4)和缓冲器(3)，与控制机箱(7)固联的副横梁(8)由连接于所述线性滑轨(5)的传动机构在其滑轨上滑行，在副横梁(8)的框体内至少固联有两个垂直向下的多关节伸缩机械手臂(20)和分别连接在所述副横梁(8)的两端控制多关节伸缩机械手臂作横向伸缩运动的两个引拔气缸(10)。

2.根据权利要求1所述的折叠式机械手，其特征在于，所述多关节伸缩机械手臂(20)由依次连接的气缸(12)、气缸固定板(13)、连接板(14)、固定座(15)、折叠式倍速机构(16)、缓冲器(17)及其吸盘组件(9)或夹手(11)组成。

3.根据权利要求2所述的折叠式机械手，其特征在于，所述折叠式倍速机构(16)由多组相互串联铰接的平行四连杆机构组成。

4.根据权利要求1所述的折叠式机械手，其特征在于，两个副横梁上的多关节伸缩机械手臂的下端至少有一个装有吸取工件的吸盘组件。

5.根据权利要求1所述的折叠式机械手，其特征在于，至少有一个多关节伸缩机械手臂的下端装有挟持水口料头的夹手。

6.根据权利要求1所述的折叠式机械手，其特征在于，主横梁上连接线性滑轨(5)的拖链从控制机箱延伸出。

7.根据权利要求1所述的折叠式机械手，其特征在于，在悬臂式主横梁的线性滑轨的前端面装有缓冲器。