[实用新型]全自动硬质合金球齿机器人

权利要求书

1、一种全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于结构包括机架、去毛刺机构、电子天平、多关节机器人、自动换板机构；多关节机器人、电子天平、自动换板机构安装在机架面板上；多关节机器人包括底座、三个水平关节、Z轴运动机构、抓取手指；三个水平关节包括A轴水平关节、B轴水平关节、W轴水平关节，A轴水平关节具有手臂A、旋转轴A、伺服电机A，B轴水平关节具有手臂B、旋转轴B、伺服电机B、W轴水平关节具有旋转轴W、同步齿形传送带、伺服电机W；伺服电机A安装在底座内，手臂A套装在旋转轴A上；伺服电机B安装在手臂A上部，旋转轴B装在手臂A上，手臂B套装在旋转轴B上；伺服电机W安装在手臂B上部，旋转轴W装在手臂B前端轴孔内；Z轴运动机构具有伺服电机Z、滚珠丝杆螺母、旋转轴W上设置滚珠丝杆罗纹；抓取手指装置在Z轴运动机构下部的旋转轴W又称Z轴下端部；自动换板机构包括传动电机1号、传动电机2号、传动电机3号、同步齿形传送带1号、同步齿形传送带2号、同步齿形传送带3号、承烧板、气缸，传动电机1号、传动电机2号、传动电机3号分别装有同步齿形带轮，并分别装有同步齿形传送带1号、同步齿形传送带2号、同步齿形传送带3号，在同步齿形传送带2号的下部装有气缸，气缸上部装有托板，承烧板放置在同步齿形传送带上，同步齿形传送带1号、同步齿形传送带2号、同步齿形传送带3号上部侧板上分别设置有接近开关1号、接近开关2号、接近开关3号。

2、根据权利要求1所述的全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于所述的机架装有机架面板、操作面板、电器控制箱、气动控制箱、防护罩。

3、根据权利要求1所述的全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于所述的抓取手指采用吸盘和气动机械闭合式手指相结合的方式，吸盘与机械气爪组合式的抓取机构，吸盘采用真空吸盘，机械气爪包括微型气爪，爪头，微型气爪一端装置有爪头，微型气爪内设置气缸，通过活塞使爪头开合。

4、根据权利要求1所述的全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于所述的抓取手指采用皮囊式抓取手指，皮囊式抓取手指具有皮囊，皮囊上部装置有锁紧夹头。

5、根据权利要求1所述的全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于所述的抓取手指采用气爪抓取手指，气爪式抓取手指包括微型气爪、爪头，微型气爪一端装置有爪头，微型气爪内设置气缸，通过活塞使爪头开合。

6、根据权利要求1所述的全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于所述的去毛刺机构采用摆动气缸，摆动气缸的旋转摆杆上装有毛刷。

7、根据权利要求1所述的全自动硬质合金球齿机器人，其特征在于所述的去毛刺机构采用电机，在电机输出轴上装有毛刷。