[实用新型]龙门式机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种热处理设备的机械装置，特别是涉及一种实现盐浴贝氏体等温淬火工件转移的龙门式机械手。

背景技术

目前，某些机械零件例如轴承零件，为了减少热处理变形，提高零件耐冲击性能和断裂韧性，盐浴贝氏体等温淬火是一种重要的工艺方法；目前，为了实现多槽、大批量、连续式盐浴贝氏体淬火，如图1，现有技术中采取的工件转移机械手，取料叉8通过升降电机12上的齿轮与固定在取料叉8上的垂直齿条9的传动，可以上下升降运动(Z方向)；取料叉8又可通过回转电机5上的齿轮与回转支承10上的齿环的传动，在水平面方向作180°转动；取料叉8亦可通过横向移动电机4上的齿轮与横向齿条6的传动，在横向作左右直线运动。通过纵向移动电机3上的齿轮与安装在纵向导轨2上的纵向齿条1的传动，使整个桁架11沿纵向导轨作前后直线运动。因此，取料叉8可在X、Y、Z三个方向作直线运动，亦可在水平面上作180°的转动，以完成在每个贝氏体等温槽7中的工件的进、出料和转移工作。

在现有技术中，这种结构形式的工件转移机械手虽能实现多槽、大批量、连续式盐浴贝氏体淬火，但存在缺点：

1、加之从贝氏体等温槽中的左、右承料架交叉进、出料时，取料叉必须每次在槽外水平面方向上作180°的转动后方可达到目的，其动作过程中故障率很高，因此生产效率受到限制。

2、其桁架与纵向导轨的结构形式为悬臂梁结构，受力状态不好要，要求自身刚性程度较高，加大了制造成本。

3、取料叉通过升降电机上的齿轮与固定在取料叉上的齿条的传动，此种结构，上升和下降的移动速度较慢，工作稳定性较差，降低了工作效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的主要目的在于提供一种龙门式机械手，通过本技术方案，机械手在轨道上前后移动，使取料叉原端部提升改为了中部提升，机械手的上下移动，通过双齿条设计，不仅加快了移动速度，减小了滚珠丝杠的行程，而且弥补了现有技术中存在的不足。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：一种龙门式机械手，它包括横梁，桁架、滚动轮、纵向驱动装置，横向驱动装置，所述横梁两端设置有滚动轮，所述两个纵向驱动装置分别与横梁左、右两端的设置的滚动轮相连，它还包括有丝杠、丝母、移动齿轮、固定齿条、移动齿条、取料叉，所述丝母旋装在丝杠上，，所述丝杠设置在桁架上，移动齿轮铰接在丝母上；所述固定齿条与丝杠同向固定设置在丝杠一侧，移动齿条与丝杠同向设置在丝杠另一侧取料叉导向架上，铰接在丝母上的移动齿轮分别与固定齿条和移动齿条相啮合，取料叉与移动齿条相固连。

所述取料叉为矩形，移动齿条的下端与取料叉的中心相固连。

本实用新型龙门式机械手积极效果是：

1、桁架在龙门式的工字结构横梁上作横向移动，横梁整体又沿立柱顶部导轨作纵向移动，其受力状态均匀，结构性能稳定，应用效果好；

2、从贝氏体槽中的左、右承料架交叉进、出料时，取料叉不必旋转180°，可直接在左或右承料架上直接进、出料，提高了生产效率，且故障率大大降低。

3、由于是双齿条传动，故在升降行程不变的情况下有效地减小了滚珠丝杠的行程，使升降机构更紧凑，刚度得以提高，移动速度加快。

附图说明

图1为本实用新型中现有技术结构示意图；

图2为本实用新型应用状态下整体结构示意图。

图3为图2的侧视剖视图。

图4为图2中机械手剖视示意图。

图中，1纵向齿条、2纵向导轨、3纵向移动电机、4回转电机、5横向移动电机、6横向齿条、7贝氏体等温槽、8取料叉、9垂直齿条、10回转支承、11桁架、12升降电机、13滚动轮、14纵向驱动装置、15横梁、16桁架、17移动齿条、18取料叉导向架、19移动齿轮、20丝杠、21固定齿条、22丝母、23横向驱动装置、24横向驱动装置。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新作进一步说明。