[实用新型]由一个弹性体构成的弹性重心仪

说明书

技术领域

本实用新型是有关弹性重心仪的技术。即，有关利用一个弹性体，生成弹性重心点，以方便调整弹性重心点，并通过最大限度地减少配件数，降低制造单价，有效缩短制造工序和提高安装空间的效率，据此加强产品竞争力的由一个弹性体构成的弹性重心仪的技术。

背景技术

通常而言，弹性重心仪是指利用弹性重心的原理，在BOSS与轴相互插入固定时，补偿上述BOSS和轴之间的重心误差，以圆满进行组装作业的仪器。

在此，所谓的弹性重心原理是指具有如下特点的力学性原理。即，在属于弹性重心仪的物体周围，指定弹性重心点，只要通过此点的力发挥作用，被上述弹性重心仪予以支撑的物体将会沿着力的作用方向，进行无旋转运动的纯并进运动，而在此点上，纯力矩发挥其作用，将会无并进运动，仅以弹性重心点为重心进行纯旋转运动。

图1是组装作业时发生的配件之间重心误差和反作用力的正面示意图，图2是通过现有弹性重心仪补偿重心误差和进行组装作业的正面示意图。如图所示，现有弹性重心仪(1)由上、下部结构体(2)(3)及设在上述上、下部结构体(2)(3)之间的多个弹性体(4)构成。

现有弹性重心仪的作用状态如下：为将被设在下部结构体(3)下方的夹子(8)夹住的轴(6)插入到轴孔(7)内，而沿着插入方向(V)直线移动(下降)，此时通过初始重心误差(e)，轴的前端和轴孔的棱角面将会1点接触。

通过上述原理发生的配件之间的接触力(R)可分为水平分力(Rx)和垂直分力(Rz)。此时，如果弹性重心仪(1)的弹性重心点(P)位于组装配件的末端，那么水平分力(Rx)会经过弹性重心点(P)，因此轴(6)、夹子(8)和下部结构体(3)将沿着水平方向进行并进运动，故不会发生旋转运动。

据此，需要插入的轴(6)将在轴孔(7)和重心误差(e)范围内进行并进移动，并最终插入到上述轴孔(7)内。

上述现有弹性重心仪(1)被用于产业用机器人或组装专用机上，可事先防止插入精密轴、销栓、轴承等精密配件时，通过组装配件之间的重心误差或角度误差引发的过度的压力，以切断给机器人或组装专用机带来的负面影响，最大限度地减少组装时的配件受损现象，有效提高产品质量，增加作业效率，可以低精确度和低价格的设备，构筑固定图配件的精密组装线。

但上述现有弹性重心仪很难对正在弹性重心原理中最为关键的弹性重心点(P)，而且其配件数较多，很难完成制作及组装工序。

这将导致制造多个配件时的加工误差和组装误差。即，制造上、下部结构体(2)(3)、多个弹性体(4)时的加工误差和组装多个配件时的组装误差引起累积误差。因此，最初设计时计算的弹性重心点(P)和组装后的弹性重心点(P)会出现相当于上述累积误差量的偏差，不能对正弹性重心点(P)，又会使下部结构体(3)下方的轴(6)不能进行并进运动，而进行旋转运动，从而不能补偿轴(6)和轴孔(7)之间的重心误差(e)，只能在轴孔入口处发生插入现象。

尤其，弹性体(4)以一定间隔层积多个金属圆板，并在上述层积的金属圆板之间填充橡胶材料，而层积上述多个金属圆板时会导致层积误差。此外，由于使用具有上述层积误差的多个弹性体(4)，因此很难在弹性重心仪的重心轴线上查找弹性重心点(P)。

在通过上述弹性重心仪插入精密轴、销栓、轴承等精密配件时，很难测量插入所需的压力，从而导致因过度的压力而使精密配件破损的现象，并在为保持重心一致而进行误差补偿时，很难测量误差补偿所需的弹性重心仪误差变位值，因此需要时常进行误差补偿。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型旨在提供由一个弹性体构成的弹性重心仪，通过最少配件的构成因素，最大限度地减少制造误差及结合误差造成的累积误差，以方便对正弹性重心点(P)。

同时还在限制器、测量模块或弹性体上安装能够测量压入工序中压入装置的压力或位置误差补偿量的测量传感器，以测量压力或位置误差补偿量。

本发明的一种弹性重心仪，其包括第1上部支撑体、第1下部支撑体(13、14)和弹性体(210)，并根据弹性重心原理，以纯并进运动对BOSS和压入配件之间的重心误差进行补偿，其特征在于，

该弹性体(210)包括：

以一定间隔积层的多个圆板(212)，每个圆板两端形成一定倾斜度；

第1及第2支撑器(214、216)，，分别位于上述积层的多个圆板(212)的两端，在两端分别形成与上述圆板(212)的倾斜度对称并具有相同倾斜度的突出部位(216a)和凹陷部位(214a)，并形成多个结合孔；