[实用新型]微小型三节机器人

权利要求书

1、一种微小型三节机器人，包括机器人移动平台(1)和遥控器(2)，其特征在于：机器人移动平台(1)由包括中节组件(3)和两个端节组件(4)组成，中节组件(3)与两个端节组件(4)分别采用活动连接，活动连接是由俯仰机构(28)完成的；

所述的中节组件(3)中的箱体里装有机器人控制箱(40)、蓄电池(39)，箱体两边各装有一个独立行走机构(6)，箱体的箱盖(5)上装有照明灯(7)、摄像头(8)；两个端节组件(4)的箱体(27)两边亦各装有一个独立行走机构(17)，箱体(27)里装有俯仰机构(28)和俯仰电机驱动器(42)；独立行走机构(6)中的中节行走电机驱动器(41)、端节独立行走机构(17)中的端节行走电机驱动器(43)和俯仰机构(28)中的俯仰电机驱动器(42)分别与机器人控制箱(40)电气连接，蓄电池(39)给机器人控制箱(40)、中节行走电机驱动器(41)、俯仰电机驱动器(42)、端节行走电机驱动器(43)以及整个机器人移动平台(1)提供电源。

2、根据权利要求1所述的一种微小型三节机器人，其特征在于：机器人移动平台(1)的中节组件(3)和两个端节组件(4)都装有独立行走机构，也可以单独成为一种单节结构的机器人移动平台。

3、根据权利要求1所述的一种微小型三节机器人，其特征在于：俯仰机构(28)包括有蜗轮箱(30)、蜗杆(31)、光电挡板(32)、蜗轮(34)、轴承座(35)、轴承(37)、长轴(38)、直流无刷电机(45)及其附件；直流无刷电机(45)安装在蜗轮箱(30)的上端，蜗轮箱(30)的下端固定在端节箱体(27)中，蜗杆(31)套在直流无刷电机(45)的输出轴上，蜗轮(34)装在蜗轮箱(30)里，其位置与蜗杆(31)的位置相对应，长轴(38)穿插在蜗轮(34)的中间，光电挡板(32)装在长轴(38)上，位置在蜗轮(34)的右侧，垫板(33)上装有光电开关(46)，光电挡板(32)在转动时正好可以通过光电开关(46)，光电挡板(32)上开有一个缺口，在长轴(38)的两端装有轴承座(35)、深沟球轴承(37)装在轴承座(35)里，且轴承(37)的内圈套在长轴(38)上，在轴承(37)的外端还套有压套(36)，用它可以将轴承固定在轴承座(35)里；当俯仰电机驱动器(42)接到运行指令后，驱动直流无刷电机(45)运转，通过蜗杆(31)传递给蜗轮(34)，蜗轮(34)带动长轴(38)运转，形成俯仰机构(28)的驱动力；长轴(38)上的光电挡板(32)在转动时，光电挡板(32)的缺口会放开与遮挡光电开关(46)，引起光电开关(46)输出信号的变化，该信号通过线路传输给俯仰电机驱动器(42)。