[实用新型]机器人关节驱动器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种流体压力传动机构，尤其是一种机器人关节驱动器。

技术背景

机器人的关节是动作型机器人的关键所在。机器人的关节驱动方式主要有伺服电机驱动、直动缸驱动、摆动缸驱动等。目前，大多机器人的关节是用伺服电机驱动的，伺服电机的优点是其输出轴的旋转角度及旋转速度极易能被电子信号控制，体积小，但伺服电机的缺点是输出力矩小，或经过减速后的转速慢，不能满足较大力矩机器人的需求，直动缸驱动器是利用三角结构将直动缸的伸缩运动转换为机器臂的摆动，优点是输出力矩大，缺点是三角结构占用空间大，机器臂的摆动角度难控制。摆动缸驱动器的优点是体积小，输出力矩较大，缺点是摆动缸原有结构较为复杂，它是有外摆壳、内摆体、端盖、内摆叶片、外摆叶片、流体进出口组成，其端盖能承受的压力不大，结构不紧凑，而且摆动缸的摆动角度也不易被控制，所以目前摆动缸没有得到广泛应用。

发明内容

为了克服原有摆动缸不易控制和电动机输出力矩小的缺点，本实用新型提供一种新型机器人关节驱动器，该机器人关节驱动器能改善原有摆动缸复杂的结构，整合摆动缸输出力矩大和电动机能被电子信号控制的优点。

本实用新型机器人关节驱动器是由摆动缸和流量控制系统组成。摆动缸包括外摆壳、内摆体、外摆叶片、内摆叶片、流体进出口；流量控制系统包括三位四通阀、螺丝机构、螺母机构、齿轮机构、电动机。流量控制系统嵌入在摆动缸内摆体中，形成整体的机器人关节驱动器。

本实用新型的有益效果是将原有摆动缸的端盖和内摆体设为一体，提高了原端盖方向承受压力的能力，改善了工作腔的内部密封性能；整合摆动缸和电动机的优点，并且流量控制系统嵌入在摆动缸内摆体内，形成体积小、输出力矩较大、摆动角度极易被电子信号控制、整体性好、结构简单。

附图说明：

下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明：

图1是本实用新型的结构图。

图2是本实用新型的附视剖面图。

在图中：1、外摆壳；2、内摆体；3、外摆叶片；4、内摆叶片；5、流体进出口；6、流体进出口；7、工作腔室；8、工作腔室；9、轴承；10、三位四通阀；11、螺丝机构；12、螺母机构；13、齿轮机构；14、电动机；15、压力源进口；16、压力排泄口。

具体实施方式：