[发明专利]作业机械的控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及由电磁比例阀控制先导操作式控制阀的先导控制压力的 作业机械的控制装置。

背景技术

在具有多个液压致动器的液压挖掘机等作业机械中，为了获得恒定 的操作性而不与作业臂的重量(前部重量)无关，有的液压控制装置计 算从液压泵分配到各液压致动器的流量，并通过电磁比例减压阀进行控 制(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2000-145720号公报(第3-4页、图6)

另一方面，在安装有安装在液压挖掘机的作业臂的前端部的附属工 具或长臂等特殊作业臂的情况下，所述作业臂的重量增加，会发生以下 损害操作性的问题，而通过上述专利文献1的流量分配控制并不能解决 该问题。

即，在向重力反方向的动作例如动臂提升动作等中，动臂缸的开始 起动变迟钝。此外，在朝向重力方向的动作例如动臂下降动作等中，动 臂缸的动作速度变快，也有可能无法控制。

发明内容

本发明是鉴于这样的问题而完成的，其目的在于提供一种作业机械 的控制装置，在由电磁比例阀控制先导操作式控制阀的先导控制压力的 作业机械中，该作业机械的控制装置在作业臂的重量变化时也能自动获 得最优的操作性。

第一方面的本发明是一种作业机械的控制装置，该作业机械将通过 流体压力致动器进行动作的作业臂的至少一部分设置成可以更换，上述 作业机械的控制装置具有：先导操作式控制阀，其控制流体压力致动器； 电磁比例阀，其利用基于与手动操作量对应的电信号的先导控制压力对 先导操作式控制阀进行先导控制；测量单元，其测量作业臂的至少一部 分的重量；以及控制器，其将电磁比例阀的手动操作量与先导控制压力 的特性，转换为与测量单元所测量到的作业臂的重量对应的特性。

第二方面的本发明在第一方面的作业机械的控制装置中，测量单元 具有测量作业臂的流体压力致动器的保持压力的压力传感器，控制器具 备：自动停止功能，即，使作业臂以固定的保持压力测量姿态停止的功 能；和重量运算功能，即，根据在固定的保持压力测量姿态下由压力传 感器测量到的保持压力，推测作业臂的重量的功能。

第三方面的本发明在第一或第二方面的作业机械的控制装置中，控 制器将表示电磁比例阀的手动操作量与先导控制压力的特性的操作表， 转换为与测量单元所测量到的作业臂的重量对应的特性的操作表。

第四方面的本发明在第三方面的作业机械的控制装置中，控制器将 使作业臂向重力反方向动作的电磁比例阀的标准作业臂安装时或标准挖 斗安装时的操作表，转换为通过以在先导控制压力的起动位置为最大的 方式逐渐增加了手动操作量的中间区域以下的先导控制压力而获得的特 性的操作表。

第五方面的本发明在第三或第四方面的作业机械的控制装置中，控 制器将使作业臂向重力方向动作的电磁比例阀的标准作业臂安装时或标 准挖斗安装时的操作表，转换为通过逐渐减小了手动操作量的中间区域 以上的先导控制压力而获得的特性的操作表。

根据第一方面的本发明，由于作业机械的控制装置具有：测量单元， 其测量作业臂的至少一部分的重量；以及控制器，其将电磁比例阀的手 动操作量与先导控制压力的特性，转换为与测量单元所测量到的重量对 应的特性，所以在由电磁比例阀控制先导操作式控制阀的先导控制压力 的作业机械中，在作业臂或其一部分的重量变化时，也能够自动地获得 良好的操作性。

根据第二方面的本发明，由于控制器具备：自动停止功能，即，使 作业臂以固定的保持压力测量姿态停止的功能；和重量运算功能，即， 根据在固定的保持压力测量姿态下由压力传感器测量到的保持压力，推 测作业臂的重量的功能，所以无需检测作业臂的姿态，仅根据保持压力 就能够简便地推测作业臂的重量。

根据第三方面的本发明，由于控制器将表示电磁比例阀的手动操作 量与先导控制压力的特性的操作表，转换为与测量单元所测量到的作业 臂的重量对应的特性的操作表，所以使用该操作表，能够快速地进行使 在作业臂或其一部分的重量变化时也可以自动获得良好的操作性的运 算。