[发明专利]机器人装置

说明书

技术领域

本发明涉及机器人装置，更详细地说，涉及容易进行示范作业、且可缩短实 际动作中的生产节拍时间的机器人装置。

背景技术

在液晶显示板或等离子显示板(PDP)等一般的制造工序中，为了从收纳了 多块玻璃基板的箱体中取出玻璃基板或将经过TFT形成工序或配线工序之后 的玻璃基板收纳在箱体中，使用了具有滑动式手臂的机器人装置。具有这种滑 动式手臂的机器人装置，其直行精度优异，且能缩小收纳在箱体中的玻璃基板 的间距，因此，近年来得到良好使用。

作为具有滑动式手臂的机器人装置，已知有图13(A)所示的由手臂141和 底座构件142构成的单滑动机构143和图13(A)所示的由手臂144、第2手臂 145和底座构件146构成的复合滑动机构147。

目前的主流是单滑动机构143，但单滑动机构143因底座构件自身的旋转 动作等而具有不能使底座构件142接近箱体148附近的问题。另外，单滑动机 构143要有较长的底座构件142，因此有手臂141的移动距离长且不能缩短生 产节拍时间这样的问题。另外，还有会使手臂部大型化、机器人装置大型化的 问题。

另一方面，图13(B)所示的复合滑动机构147其底座构件146短，容易旋 转，利用2个手臂的移动动作可缩短生产节拍时间，故有能解决上述的单滑动 机构143问题的优点。作为具有复合滑动机构的机器人装置，例如下述专利文 献1、2提出了如下一种机器人装置，该机器人装置包括：第1移动体，该第1 移动体具有使保持工件的上叉臂向规定方向往复驱动的第1驱动部，以对处于 静止状态的工件进行保持、转放；第2移动体，该第2移动体具有使下叉臂向 与前述相同方向往复驱动的第2驱动部；第3移动体，该第3移动体具有第3 驱动部，以使第1移动体和第2移动体沿往复驱动方向往复驱动。

专利文献1：日本特开平11-238775号公报

专利文献2：日本特开2003-86659号公报

但是，具有复合滑动机构147的机器人装置，在使手臂144的前端移动到 规定座标位置P的场合，若以单滑动机构的组合来操作手臂144和第2手臂145， 则示范作业时的操作按钮和位置显示部等就会被分为手臂144和第2手臂145 两类。因此，规定的座标位置P通过两者的无数种组合而可示范，有着使示范 作业非常繁杂的问题。

例如，在使复合滑动机构147移动距离R并使复合滑动机构147到达座 标位置P的场合，在图11中，使手臂144移动长度R1，使第2手臂145移动 长度R2(R1＞R2)。而在图12中，手臂144的长度R1极短，使第2手臂145移 动长度R2(R1＜R2)。即，即使在对相同座标位置P进行示范的场合，每次作业 或每次替换作业者时，示范方法就会产生变化。因此，需要努力维持示范作业 的一贯性，有着作业者负担变大的问题。

发明内容

本发明是为解决上述问题而作成的，其目的在于，提供一种示范作业容易、 可缩短实际动作中的生产节拍时间的机器人装置。

为实现上述目的，本发明的机器人装置具有手臂部以及控制装置，所述手 臂部包括具有对工件进行保持的工件保持部并进行往复运动的第1手臂和将该 第1手臂连接并向与所述第1手臂相同的方向进行往复运动的第2手臂，所述 控制装置对所述第1手臂的动作优先于所述第2手臂地进行控制，使所述手臂 部从始点座标PO移动到规定的座标位置P。

采用本发明，作业者只要以机器人座标为意识进行示范作业即可，不会在 每次作业或每次替换作业者时使示范方法产生变化，可减轻维持第1手臂移动 长度和第2手臂移动长度一贯性的负担。另外，示范作业时的操作按钮等在机 器人座标R上也有分配，故可容易进行操作。

在本发明的机器人装置中，所述控制装置最好是，设置R轴作为机器人 座标系，将从所述始点座标PO至所述规定的座标位置P的距离R为 R＝R1+R2(式中，R1是所述第1手臂的移动距离，R2是所述第2手臂的移动距 离)定义为顺向机构解(日文：順機構解)，将从R分配为R1、R2定义为逆向机 构解(日文：逆機構解)。