[发明专利]电动转向设备及其控制方法

权利要求书

1.一种电动转向设备，包括：

电动机(15)，其用于提供转向辅助转矩；

目标电流确定装置(41)，其用于根据转向盘(11)的转向状态来确定所述电动机(15)的目标电流值；

实际电流检测装置(53)，其用于检测供应到所述电动机(15)的实际电流值；

反馈控制装置(42)，其用于通过对由所述目标电流确定装置(41)所确定的所述目标电流值与由所述实际电流检测装置(53)所检测的所述实际电流值之间的偏差进行反馈，来确定用于驱动并控制所述电动机(15)的控制量；和

电动机驱动装置(50)，其用于利用由所述反馈控制装置(42)所确定的所述控制量来驱动所述电动机(15)，

所述电动转向设备的特征在于包括：

实际电流改变检测装置(47d)，其用于检测由所述实际电流检测装置(53)所检测的、实际供应到所述电动机(15)的所述实际电流值的改变状态；

控制量改变检测装置(47b)，其用于检测由所述反馈控制装置(42)所确定的、所述电动机(15)的所述控制量的改变状态；和

行程末端判断装置(47e)，其用于基于所检测的所述实际电流值的改变状态和所检测的所述电动机(15)的所述控制量的改变状态来判断转向位置已经达到行程末端，所述行程末端机械地限制了可转向范围的终端，

其中，当所述实际电流值向增大侧改变并且所述电动机的所述控制量向减小侧改变时，所述行程末端判断装置(47e)判断所述转向位置已经达到所述行程末端。

2.根据权利要求1所述的电动转向设备，还包括上限值设定装置，其用于当判断出已经达到所述行程末端时通过将所述目标电流值的上限设定为预定值来限制由所述目标电流确定装置(41)所确定的所述目标电流值。

3.根据权利要求2所述的电动转向设备，其中所述上限值设定装置将所述目标电流值的所述上限设定为紧接着判断出所述转向位置已经达到所述行程末端之前所检测的所述实际电流值。

4.根据权利要求2或3所述的电动转向设备，还包括电流限制解除装置，其用于当由所述上限值设定装置限制所述目标电流值时在由所述目标电流确定装置(41)所确定的所述目标电流值变为小于预定值的情况下解除由所述上限值设定装置所设置的对所述目标电流值的上限值限制。

5.根据权利要求2或3所述的电动转向设备，其中仅在车辆停止时进行由所述上限值设定装置(47e)对所述目标电流值的限制或者由所述行程末端判断装置进行的判断。

6.根据权利要求2或3所述的电动转向设备，其中仅在车辆停止时以及车辆以低于预定基准速度的速度行驶时进行由所述上限值设定装置对所述目标电流值的限制或者由所述行程末端判断装置(47e)进行的判断。

7.一种用于电动转向设备的控制方法，所述电动转向设备包括：

电动机(15)，其用于提供转向辅助转矩；和

电动机驱动装置(50)，其用于驱动所述电动机(15)，

所述控制方法的特征在于包括以下步骤：

根据转向盘(11)的转向状态来确定所述电动机(15)的目标电流值；

检测供应到所述电动机(15)的实际电流值；

检测所检测的所述实际电流值的改变状态；

检测控制量的改变状态，所述控制量通过对所确定的所述目标电流值与所检测的所述实际电流值之间的偏差进行反馈来驱动并控制所述电动机(15)；以及

基于所检测的所述实际电流值的改变状态和所检测的所述电动机(15)的所述控制量的改变状态来判断转向位置已经达到行程末端，所述行程末端机械地限制了可转向范围的终端，

其中，当所述实际电流值向增大侧改变并且所述电动机的所述控制量向减小侧改变时，判断所述转向位置已经达到所述行程末端。