[发明专利]自身车辆位置测定装置

权利要求书

1.一种自身车辆位置测定装置，包括：地上物识别单元，识别修正自 身车辆位置所需的道路上的地上物；以及位置修正单元，根据所述地上物 识别单元的识别结果来修正通过预定的方法检测出的自身车辆位置；所述 自身车辆位置测定装置的特征在于，包括：

数据库，预先存储每种道路的出现的可能性高的地上物的配置模式的 信息以及表示每种地上物的优先级的信息；

道路种类检测单元，检测自身车辆今后将行驶的道路的种类；

地上物配置模式读出单元，基于由所述道路种类检测单元检测出的自 身车辆今后将行驶的道路的种类从所述数据库中读出与所述道路的种类相 应的所述配置模式；

地上物候选提取单元，基于由所述地上物配置模式读出单元读出的所 述配置模式以及存储在所述数据库中的所述优先级从推测为在自身车辆今 后将行驶的区域中会出现的地上物候选中提取所述优先级高的种类的地上 物；

地上物判断单元，基于由所述地上物候选提取单元提取出的地上物在 自身车辆今后将行驶的道路上的相对关系，根据由所述地上物候选提取单 元提取出的地上物，来判断为了进行自身车辆位置修正而应识别的地上物 是否足够；

提取条件改变单元，当由所述地上物判断单元进行了否定判断时，所 述提取条件改变单元使所述地上物候选提取单元从所述地上物候选中提取 接下来所述优先级高的种类的地上物，以使由所述地上物候选提取单元提 取的地上物的数量增加；以及

识别地上物设定单元，当由所述地上物判断单元进行了肯定判断时， 将由所述地上物候选提取单元提取出的地上物设定为所述地上物识别单元 应识别的所述地上物，

所述地上物识别单元对所述识别地上物设定单元设定的所述地上物进 行识别。

2.如权利要求1所述的自身车辆位置测定装置，其特征在于，

所述优先级是地上物的形状提取的难易程度，

所述地上物候选提取单元从所述地上物候选中优先提取形状提取容易 的种类的地上物。

3.如权利要求1所述的自身车辆位置测定装置，其特征在于，

所述优先级是地上物的标示的擦除的难易程度，

所述地上物候选提取单元从所述地上物候选中优先提取标示难以擦除 的种类的地上物。

4.如权利要求1所述的自身车辆位置测定装置，其特征在于，

所述识别地上物设定单元还将在自身车辆今后行驶的区域中与位于前 后的地上物之间的距离为预定值以上的地上物设定为所述地上物识别单元 应识别的所述地上物。

5.如权利要求1所述的自身车辆位置测定装置，其特征在于，

所述地上物识别单元根据通过拍摄单元拍摄的图像来识别道路上的地 上物，所述拍摄单元对车辆周围进行拍摄。

6.如权利要求1所述的自身车辆位置测定装置，其特征在于，

所述预定的方法是指使用GPS或者使用自身车辆的行驶轨迹来检测自 身车辆位置的方法。