[发明专利]机器人系统

权利要求书

1.一种机器人系统，具备：具备前端具有手部力传感器(1)的手指的手部(2)；前端具备所述手部(2)的一个或多个手臂部(3)；具备所述手臂部(3)，配置有躯干部力传感器(4)的躯干部(5)；测量夹持物体的形状的摄像机(6)；控制所述手臂部(3)的动作的机器人控制部(7)；及处理由所述摄像机(6)得到的图像的图像处理部(8)，其特征在于：

所述机器人控制部(7)，具备：

基于来自所述图像处理部(8)的图像信息计算出所述夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；

基于所述计算出的夹持物体信息判定夹持所述夹持物体的方法的夹持方法判定部(22)；

用所述已判定的夹持方法执行拿起所述夹持物体的夹持执行部(23)；

以1个以上的组合处理所述执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；

及基于所述传感器信息处理结果修正夹持所述夹持物体的方法的夹持方法修正部(25)，

由所述夹持方法修正部(25)修正的所述夹持执行部(23)执行的夹持所述夹持物体的方法是，

在具备1个具有5根手指的所述手部(2)的所述手臂部(3)时，为单手3根手指夹持、单手5根手指夹持、单手整体夹持中的任何一个，

在具备2个具有5根手指的所述手部(2)的所述手臂部(3)时，为单手3根手指夹持、单手5根手指夹持、单手整体夹持、双手整体夹持、双臂整体夹持中的任何一个。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

具备在夹持所述夹持物体时，以与所述夹持物体相关的固有的属性信息作为夹持物体数据存储保持的存储部(9)。

3.根据权利要求2所述的机器人系统，其特征在于：

在夹持所述夹持物体时存储于所述存储部(9)的所述夹持物体数据是夹持物体的大小、形状、质量、颜色深浅这样的与所述夹持物体相关的1个以上的数据及与夹持方法相关的数据。

4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

所述手臂部(3)具备测量所述手臂部(3)所受的负荷的手臂部力传感器(10)，

所述机器人控制部(7)将所述手臂部力传感器(10)与所述躯干部力传感器(4)并用使用于夹持力的控制。

5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

所述夹持方法判定部(22)是基于通过所述夹持物体信息计算部(21)计算出的夹持物体信息计算出所述夹持物体的夹持位置，判定夹持方法的部件。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

具备基于由所述摄像机(6)的图像得到的所述夹持物体的大小及形状将所述夹持物体向容易夹持的位置移动的移动机构(11)。

7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

所述机器人控制部(7)具备基于所述夹持物体信息判断是否可以夹持，在判断为不能夹持时提示不能夹持的提示部(26)。

8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

所述夹持物体信息计算部(21)具备根据所述夹持物体所具有的ID标签识别所述夹持物体的ID标签读取部。

9.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于：

所述机器人控制部(7)具备，在具有在夹持所述夹持物体移动时，根据所述夹持物体的移动量，对用于移动的机器人的部位即所述手部(2)、所述手臂部(3)、机器人本体进行移动的移动机构(11)时，选择所述移动机构(11)的夹持物体移动处理部(27)。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于：

所述机器人控制部(7)具备，在夹持所述夹持物体移动时，基于至所述手部(2)或所述手臂部(3)中的各关节的可动界限的余量分配用于所述夹持物体的移动的机器人的所述各部位的移动量的移动量分配部(28)。