[发明专利]车辆、其控制方法和制动装置

权利要求书

1.一种车辆，包括：

制动力施加单元，其通过液压致动施加制动力；

至少一个电动机，其能够输出再生转矩；

蓄电单元，其能够将电力传输至所述电动机和从所述电动机传输电 力；

旋转速度检测单元，其检测所述电动机的旋转速度；

输入限制设定单元，其基于所述蓄电单元的状态来设定作为对所述蓄 电单元进行充电时的最大允许电力的输入限制；

制动要求检测单元，其检测对所述车辆所要求的制动要求；

下限再生转矩设定单元，其基于所检测到的制动要求和所设定的输入 限制来设定作为从所述电动机输出的再生转矩的下限值的下限再生转矩； 以及

制动控制单元，其控制所述电动机和所述制动力施加单元，使得当车 辆速度是用于完成所述电动机的再生控制的阈值或者更高时，在基于所检 测到的所述电动机的旋转速度的所述电动机的额定转矩、基于所设定的输 入限制的输入限制转矩和所设定的下限再生转矩的范围内从所述电动机输 出所述再生转矩，并且将根据所检测到的制动要求的制动力施加到所述车 辆，其中，所述输入限制转矩是其绝对值随着所检测到的所述电动机的旋 转速度变小而变大的转矩。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述下限再生转矩设定单元设 定所述下限再生转矩，使得其绝对值随着所设定的输入限制的绝对值变小 而变小。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述下限再生转矩设定单元设 定所述下限再生转矩，使得其绝对值随着所检测到的制动要求的绝对值变 大而变小。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述制动控制单元控制所述电 动机，使得从所述电动机输出处于所述电动机的所述额定转矩和所设定的 下限再生转矩的范围内的最大再生转矩，并控制所述制动力施加单元，使 得从所述制动力施加单元施加根据所检测到的制动要求的驱动力与由从所 述电动机输出的所述再生转矩提供的制动力之间的差值的制动力。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述制动控制单元控制所述电 动机和所述制动力施加单元，使得当所述车辆速度低于所述阈值时，没有 再生转矩从所述电动机输出。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述电动机是连接到不同车轴 的多个电动机。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述下限再生转矩设定单元针 对所述多个电动机的每个设定下限再生转矩，

所述制动控制单元执行控制，使得在所述多个电动机的每个的额定转 矩、基于所设定的输入限制的输入限制转矩和针对所述多个电动机的每个 所设定的下限再生转矩的范围内从所述多个电动机的每个输出再生转矩。

8.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述制动要求检测单元检测与 操作者对制动踏板的操作有关的物理量。